申请/专利权人：浙江大学

申请日：2022-05-17

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN114954856B

主分类号：B63C11/52

分类号：B63C11/52;B63G8/08;B63B3/13

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.09.16#实质审查的生效;2022.08.30#公开

摘要：本发明公开了一种用于水下探测的球形机器人及控制方法，其中包括用于水下探测的球形机器人，包括球形外壳，以及设于球形外壳内的水密电子舱和若干个推进器，所述球形外壳上设有若干个供水流流入、流出的通孔；所述球形外壳内部可拆卸连接有结构框架，所述水密电子舱和若干个推进器均活动固定在结构框架上；所述推进器包括若干个平行于水密电子舱轴向的第一推进器、以及若干个垂直于水密电子舱轴向的第二推进器，所述第一推进器、第二推进器围绕所述水密电子舱间隔设置。本发明还包括用于对前述用于水下探测的球形机器人的运动进行控制的控制方法。

主权项：1.一种用于水下探测的球形机器人，包括球形外壳，以及设于球形外壳内的水密电子舱和若干个推进器，其特征在于，所述球形外壳上设有若干个供水流流入、流出的通孔；所述球形外壳内部可拆卸连接有结构框架，所述水密电子舱和若干个推进器均活动固定在结构框架上；所述结构框架包括两个固定环，两个固定环之间通过若干个导轨固定，每一个导轨上均活动固定有一个推进器；所述水密电子舱与结构框架套接、且能沿着导轨滑动；所述球形外壳为若干块可拆卸的壳体拼接而成，每一块所述壳体均与一个固定环可拆卸连接；所述推进器包括若干个平行于水密电子舱轴向的第一推进器、以及若干个垂直于水密电子舱轴向的第二推进器，所述第一推进器、第二推进器围绕所述水密电子舱间隔设置；所述推进器包括固定管，所述固定管的内壁上固定有螺旋桨以及用于驱动螺旋桨转动的无刷电机，所述固定管的外壁上设有用于将推进器活动固定在结构框架上的固定件；所述固定管的两侧端面上均可拆卸固定有水流导管，所述水流导管远离固定管的一端设有进水口或出水口，所述进水口或出水口与球形外壳上的通孔适配。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种用于水下探测的球形机器人及控制方法

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