申请/专利权人：北京科技大学;北京航天飞行控制中心

申请日：2022-09-15

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN115565430B

主分类号：G09B9/08

分类号：G09B9/08;G09B25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2023.01.20#实质审查的生效;2023.01.03#公开

摘要：本发明公开了一种模拟月球车远程遥操作的系统，所述系统包括遥操作显控界面和月面环境呈现模拟器，所述遥操作显控界面与所述月面环境呈现模拟器之间通过地月模拟通讯链路实现数据共享；所述遥操作显控界面包括参数设置模块、运动控制模块、状态显示模块、图像呈现模块和地图呈现模块；所述月面环境呈现模拟器用于模拟真实的月球车及月面环境，包括模拟月球车模型、传感器模型和月面地形地貌。本系统有助于在地面上开展载人月球车遥操作相关技术的测试验证，创新性高、操作简单、可视性强，便于为载人月球车原型系统的研制提供技术支撑。

主权项：1.一种模拟月球车远程遥操作的系统，其特征在于，所述系统包括遥操作显控界面和月面环境呈现模拟器，所述遥操作显控界面与所述月面环境呈现模拟器之间通过地月模拟通讯链路实现数据共享；所述遥操作显控界面基于ROS和Qt混合编程，利用Qt实现图形化窗口，利用ROS中的信息共享通讯机制实现话题通信、服务通信和参数通信；所述遥操作显控界面包括参数设置模块、运动控制模块、状态显示模块、图像呈现模块和地图呈现模块；其中，所述运动控制模块用于发送月球车的速度控制指令，即期望的角速度和线速度；所述运动控制模块通过两种方式发送速度控制指令，一种是通过转动圆盘实现，操控人员在移动小圆盘时将会与外面的大圆圈形成角度和圆心距两个数值，两者分别对应设置角速度和线速度数值；另一种是通过拖拉数值条实现，可分别独立设置角速度和线速度；所述月面环境呈现模拟器基于Unity3D设计开发，用于模拟真实的月球车及月面环境，包括模拟月球车模型、传感器模型和月面地形地貌；所述月面环境呈现模拟器用于模拟月球车模型，具体包括：根据实际月球车的尺寸及部件连接关系生成URDF文件；在Unity3D中以实际月球车的URDF文件生成月球车主体模型，删除部件间的结合体碰撞器及车轮模型自带的碰撞器属性；在月球车主体模型上加载刚体组件，按照真实月球车的质量更改质量参数；在月球车车轮及轮胎模型上设置碰撞器属性；根据月球车驱动电机性能设置电机转矩、转向角和制动转矩参数，当从遥操作显控界面获得期望的月球车角速度和线速度后，将其转化为月球车模型中的电机转矩、转向角和制动转矩参数，以模拟月球车前进、后退、制动、转向和打滑运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京科技大学;北京航天飞行控制中心 一种模拟月球车远程遥操作的系统

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