申请/专利权人：上海交通大学

申请日：2022-05-10

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN114800513B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的系统和方法，涉及机器人控制领域，该方法采用的设备包括一个六轴机器人、一个安装于六轴机器人末端的六维力传感器以及一个安装于六维力传感器上的夹爪用于执行装配，该方法包括：获取示教过程的力位混合信息形成的能量信息；根据获取的能量信息判别装配方向和柔顺方向；根据示教过程中的最大摩擦力学习装配驱动力，并通过自动调整机制适应装配过程；单次拖动示教中自动习得控制参数，利用导纳控制器实现柔顺方向调整策略；自动生成可用于轴孔装配的程序。本发明通过一次拖动示教即可习得装配参数，降低了机器人编程门槛，加快了机器人装配开发速度，大幅度降低了成本。

主权项：1.一种基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的方法，该机器人轴孔装配采用的设备包括一个六轴机器人、一个安装于六轴机器人末端的六维力传感器以及一个安装于六维力传感器上的夹爪用于执行装配，其特征在于，该方法包括：步骤1.获取示教过程的力位混合信息形成的能量信息；由于机器人末端的六维力传感器测量的是环境对六轴机器人的力，从孔的角度进行描述，即沿着插入方向，环境对轴做负功，在柔顺方向，环境对轴做正功或者不做功；步骤2.根据获取的能量信息判别装配方向和柔顺方向；步骤3.根据示教过程中的最大摩擦力学习装配驱动力，并通过自动调整机制适应装配过程：步骤3.1.记录示教装配过程中轴孔间的最大摩擦力；步骤3.2.将所述最大摩擦力作为装配力的基准设计阻抗控制器；以此为基准，通过自动调整机制调整装配过程中的装配驱动力；所述步骤3.2设计的所述阻抗控制器中，初始目标坐标系被设置在孔开口处下方一定距离处，该距离根据轴孔装配长度自行调整，使阻抗控制的刚度系数以及轴末端到初始目标坐标系的距离的乘积等于示教过程的最大摩擦力，为了轴能顺利运动到孔底部，目标坐标系会从初始位姿缓慢运动到孔底部下方一定距离处，使所述阻抗控制器具有动态平衡中心；步骤4.单次拖动示教中自动习得控制参数，利用导纳控制器实现柔顺方向调整策略；步骤5.自动生成可用于轴孔装配的程序。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海交通大学 基于单次拖动示教自动生成机器人轴孔装配程序的系统和方法

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