申请/专利权人：南京筑领科技有限责任公司

申请日：2023-08-07

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117270524B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;E04F21/22;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本申请的实施例提供了一种地砖铺贴的控制方法、装置、介质。该地砖铺贴的控制方法包括：在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取所述第二图形；在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，此时，通过第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，以便于获取多个方向的偏转数据，进而根据偏转数据对铺砖机器人的工作臂的姿态进行多方向调整，简化了铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性。

主权项：1.一种地砖铺贴的控制方法，其特征在于，应用于铺砖机器人；铺砖机器人的工作臂吸附地砖，锥形罩安装于地砖上；所述地砖铺贴的控制方法包括：在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；激光在锥形罩的反射下形成第一图形，该第一图形代表的是地砖的当前姿态；基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；预设图形通过以往的测试得到，作为标准图形；基于锥形罩构建多个方向轴，其中，多个方向轴包括翻滚轴、俯仰轴、高度轴；基于激光水平仪所输出的激光照射至锥形罩，并在锥形罩中形成所述第一图形；监控第一图形的形态变化，并且记录第一图形的形态与预设图形之间的差异情况；基于差异情况确定偏转数据，其中，基于一个传感器同时获取高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据；若激光水平仪所输出的激光沿上下方向移动，则第一图形的半径随之变化，此时，激光水平仪所输出的激光的位置越高，第一图形的半径越小；若锥形罩绕俯仰轴发生偏转且出现俯仰偏转，则第一图形为一个沿翻滚轴拉伸的椭圆，并且俯仰角越大，椭圆长轴越长；若锥形罩绕翻滚轴发生偏转且出现翻滚偏转，则第一图形为一个沿俯仰轴拉伸的椭圆，并且翻滚角越大，椭圆长轴越长；根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取第二图形；随着铺砖机器人的工作臂的姿态调整而更新第一图形，并且形成第二图形；在所述第二图形与预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京筑领科技有限责任公司 地砖铺贴的控制方法、装置、介质

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