申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2020-07-21

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN111700774B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2020.10.27#实质审查的生效;2020.09.25#公开

摘要：本发明一种运动解耦的踝关节拟合机构，包括静平台、过渡平台、动平台、A杆、B杆、C杆和UPS支链；所述A杆的上端与过渡平台的一个过渡平台二号铰支座通过转动副连接，A杆的下端与B杆的上端转动连接，B杆的下端与动平台的一个动平台铰支座转动连接；C杆的两端分别与过渡平台的另一个过渡平台二号铰支座和动平台的另一个动平台铰支座转动连接；静平台的两端分别与过渡平台的两个过渡平台一号铰支座转动连接；UPS支链位于动平台的后侧，与静平台、过渡平台和C杆均不干涉；UPS支链的上端与静平台的中部通过球面副连接，UPS支链的下端通过虎克铰与动平台的后侧连接。该机构实现了距小腿关节和距下关节的解耦，结构更加接近踝关节的真实结构，拟合精度更高。

主权项：1.一种运动解耦的踝关节拟合机构，包括静平台、过渡平台、动平台、A杆、B杆、C杆和UPS支链；其特征在于，所述动平台上均匀设有两个动平台铰支座，两个动平台铰支座的回转轴线位于动平台的左右分割面上；过渡平台的上部均匀设有两个过渡平台一号铰支座，两个过渡平台一号铰支座均匀分布于过渡平台的左右分割面的两侧；过渡平台的下部均匀设有两个过渡平台二号铰支座，两个过渡平台二号铰支座的回转轴线位于过渡平台的左右分割面上，两个过渡平台一号铰支座回转中心连线的中点为点N；所述A杆的上端与过渡平台的一个过渡平台二号铰支座通过转动副连接，A杆的下端与B杆的上端通过转动副连接，B杆的下端与动平台的一个动平台铰支座通过转动副连接；C杆的两端分别通过转动副与过渡平台的另一个过渡平台二号铰支座和动平台的另一个动平台铰支座连接；A杆、B杆和C杆各个连接位置的回转轴线交于点M，点M为该机构的动球心；点M在过渡平台上的投影始终与点N重合，点M始终绕着点N做球面运动；A杆两端回转轴线的夹角与B杆两端回转轴线夹角之和等于C杆两端回转轴线的夹角；静平台的两端分别与过渡平台的两个过渡平台一号铰支座通过转动副连接；UPS支链位于动平台的后侧，与静平台、过渡平台和C杆均不干涉；UPS支链的上端与静平台的中部通过球面副连接，UPS支链的下端通过虎克铰与动平台的后侧连接；所述UPS支链包括虎克铰、一号推杆和二号推杆；一号推杆的上端与静平台的中部通过球面副连接，一号推杆的下端伸入二号推杆内，与二号推杆形成移动副；二号推杆的下端通过虎克铰与动平台转动连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 一种运动解耦的踝关节拟合机构

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