申请/专利权人：广州市德赛西威智慧交通技术有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117388838B

主分类号：G01S13/06

分类号：G01S13/06;G01S13/91

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明涉及车辆驾驶控制技术领域，公开了一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置，该方法包括：将车道线与雷达坐标系和世界坐标系相叠加，并根据预设的标定间隔距离，在目标雷达坐标系和目标世界坐标系中的车道线上确定第一标定点和第二标定点，通过将目标雷达坐标系和目标世界坐标系叠加并旋转目标雷达坐标系，根据第一标定点和第二标定点的位置关系确定目标旋转角度，根据目标对象的目标雷达坐标和目标旋转角度确定目标对象的目标经纬度坐标。可见，实施本发明能够提高确定目标对象经纬度坐标的效率和准确性，为道路交通管理以及行车规划提供参考，提高道路交通管理的效率以及车辆行驶的智能化程度。

主权项：1.一种应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取交通雷达的坐标系集合以及获取所述交通雷达对应的车道线，所述坐标系集合包括雷达坐标系和世界坐标系；将所述车道线与所述坐标系集合叠加，得到目标坐标系集合，所述目标坐标系集合包括目标雷达坐标系和目标世界坐标系；根据预设的标定间隔距离，在所述目标坐标系集合中的车道线上确定标定点集合，所述标定点集合包括所述目标雷达坐标系中的车道线上的第一子标定点集合以及所述目标世界坐标系中的车道线上的第二子标定点集合；将所述目标雷达坐标系和所述目标世界坐标系叠加，并旋转所述目标雷达坐标系，当所述第一子标定点集合中的所有第一标定点与所述第二子标定点集合中的所有第二标定点之间的位置关系满足预设的位置关系条件时，确定目标旋转角度；获取所述交通雷达对应的目标对象的目标雷达坐标，并根据所述目标雷达坐标和所述目标旋转角度确定所述目标对象的目标经纬度坐标，所述目标对象的目标经纬度坐标用于构建所述交通雷达对应区域的区域参数地图，所述区域参数地图用于辅助实现对待控制车辆的驾驶控制；以及，所述方法还包括：获取所述交通雷达对应的目标车辆的行驶轨迹数据，并根据所述行驶轨迹数据确定所述目标车辆在预设时间间隔对应的车辆雷达坐标点集合，所述车辆雷达坐标点集合包括至少两个车辆雷达坐标点；以及，所述目标对象包括至少一个目标障碍物，所述方法还包括：根据所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆行驶路径上的所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系；根据所述目标经纬度坐标、所述车道线以及所有所述目标障碍物与所述车道线之间的位置关系绘制所述目标车辆行驶路径上的行驶格栅图；根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线；以及，所述根据所述行驶格栅图规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线，包括：根据所述目标车辆的车辆雷达坐标点集合以及所述目标对象的目标经纬度坐标，确定所述目标车辆与所有所述目标障碍物的相对位置关系；获取所述目标车辆的行驶速度，根据所述行驶速度和所述相对位置关系，确定所述目标车辆相对于所有所述目标障碍物的可行驶区域；根据所述可行驶区域规划所述目标车辆对应的最佳行驶路线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州市德赛西威智慧交通技术有限公司 应用于车辆驾驶控制的经纬度坐标标定方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD