申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806324A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G01C21/34;G01C21/36;G05D1/622;H04W4/38;H04W4/40

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供了一种支持配准失效的实车与其数字孪生车平行试验方法，涉及数字孪生车平行试验领域，所述方法包括：获取数字孪生车与目标障碍物的距离LA；若QR＜LA≤QR+ΔL，获取数字孪生车状态数据列表MA和实车状态数据列表MB；根据MA和MB，确定数字孪生车与实车之间的状态数据差，以得到状态数据差列表ΔMC；根据ΔMC，确定ΔMC对应的目标差列表ΔMD；若LA＝QR，ΔMCk＜BH，且ΔMD中的目标差依次递减，则将数字孪生车对应的虚拟感知数据发送至实车；本发明中，在配准模块配准失效时，实车能够结合虚拟环境信息和物理环境信息进行自主决策，使得数字孪生车与实车保持状态同步。

主权项：1.一种支持配准失效的实车与其数字孪生车平行试验方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100，获取数字孪生车与目标障碍物的距离LA；其中，目标障碍物为虚拟环境中位于数字孪生车前方距离最近的虚拟障碍物；数字孪生车对应有实车，实车能够根据感知到的环境信息生成实车控制指令，数字孪生车根据实车控制指令进行行驶；一辆数字孪生车和一辆实车一一对应；S200，若QR＜LA≤QR+ΔL，则以第一预设频率依次获取数字孪生车的状态数据，以得到数字孪生车状态数据列表MA＝MA1，MA2，…，MAj，…，MAk，j＝1，2，…，k；并以第一预设频率依次获取实车的状态数据，以得到实车状态数据列表MB＝MB1，MB2，…，MBj，…，MBk；其中，MAj为获取到的数字孪生车的第j个状态数据，MBj为获取到的实车的第j个状态数据；k为获取到的数字孪生车的状态数据的数量；QR为实车的距离传感器的最大检测距离，ΔL为距离阈值；S300，根据MA和MB，确定数字孪生车与实车之间的状态数据差，以得到状态数据差列表ΔMC＝ΔMC1，ΔMC2，…，ΔMCj，…，ΔMCk；其中，ΔMCj为MAj和MBj对应的状态数据差；ΔMCj＝|MAj-MBj|；S400，根据ΔMC，确定ΔMC对应的目标差列表ΔMD＝ΔMD1，ΔMD2，…，ΔMDr，…，ΔMDk-1；其中，ΔMDr为ΔMCr与ΔMCr+1对应的目标差；ΔMDr＝ΔMCr-ΔMCr+1；r＝1，2，…，k-1；S500，若LA＝QR，且ΔMCk≥BH或ΔMD中的目标差递增或随机变化，则确定配准模块配准失效；其中，BH为预设的状态数据差阈值；S600，将数字孪生车对应的虚拟感知数据和实车对应的感知数据进行融合，以得到融合数据；S700，将融合数据发送至实车。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种支持配准失效的实车与其数字孪生车平行试验方法

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