申请/专利权人：合肥市轨道交通研究院有限公司

申请日：2023-12-05

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805838A

主分类号：G01S17/06

分类号：G01S17/06;G06T17/05;G06T7/33;G06T7/80;G01S17/86;G01S7/48

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种巡检机器人在无GNSS隧道环境下的自主定位方法，涉及导航定位技术领域，该方法包括：对隧道内部进行扫描并构建隧道三维模型；获取隧道内部的信息数据并进行预处理；对预处理的信息数据进行融合处理并分析巡检机器人在隧道内的位姿信息；对巡检机器人在隧道内位置进行实时定位。本发明通过利用激光扫描技术，能够获取高精度的隧道三维模型，有助于提高定位的准确性，通过双目相机和激光雷达获取的信息进行融合处理，可以提高定位方法的鲁棒性和准确性，同时，巡检机器人能够自主地获取、处理和分析传感器数据，进行实时定位，减少对外部GNSS的依赖，提高了机器人在无人监控环境下的自主性。

主权项：1.一种巡检机器人在无GNSS隧道环境下的自主定位方法，其特征在于，该巡检机器人在无GNSS隧道环境下的自主定位方法包括以下步骤：S1、利用激光扫描技术对隧道内部进行扫描，并构建隧道三维模型；S2、通过预设在巡检机器人上的双目相机及激光雷达获取隧道内部的信息数据并进行预处理；S3、通过融合技术对预处理的信息数据进行融合处理，并分析巡检机器人在隧道内的位姿信息；S4、基于巡检机器人在隧道内的位姿信息和构建的隧道三维模型，对巡检机器人在隧道内位置进行实时定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥市轨道交通研究院有限公司 一种巡检机器人在无GNSS隧道环境下的自主定位方法

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