申请/专利权人：中科南京智能技术研究院

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806315A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种机器人路径规划与避障方法及系统，包括：建立全局规划脉冲神经网络和局部规划脉冲深度神经网络，并且其部署在神经形态硬件上；从起始脉冲神经元并行向外扩散的脉冲神经元波前获得脉冲发射时间梯度地图，查询起始脉冲神经元到目标脉冲神经元的全局最优路径；根据全局最优路径获取局部目标位置信息，接收机器人采集的环境信息和机器人状态信息并处理转化为脉冲数据；将脉冲数据信息输入至局部规划脉冲深度神经网络输出控制指令，由机器人执行控制指令直至到达全局目标位置；本发明中全局路径规划具有快速性与最优性，局部路径规划避障实时性更好、复杂环境适应性更强，具有计算效率高、能耗低的优点。

主权项：1.一种机器人路径规划与避障方法，其特征在于，包括：获取全局地图占位信息并依据全局地图占位信息建立2D网格占位地图；根据2D网格占位地图尺寸、分辨率建立对应大小的全局规划脉冲神经网络，所述全局规划脉冲神经网络部署于神经形态硬件上；根据使用强化学习算法训练后的局部规划脉冲深度神经网络完成参数配置，训练后的局部规划脉冲深度神经网络部署于神经形态硬件上；采集全局目标位置和增量地图信息对全局规划脉冲深度神经网络进行更新；根据机器人起始位置和全局目标位置确定全局规划脉冲神经网络中的起始脉冲神经元和目标脉冲神经元，从起始脉冲神经元并行向外扩散的脉冲神经元波前获得脉冲发射时间梯度地图，查询起始脉冲神经元到目标脉冲神经元的全局最优路径；根据全局最优路径获取局部目标位置信息，接收机器人采集的环境信息和机器人状态信息并处理转化为脉冲数据；将脉冲数据信息输入至局部规划脉冲深度神经网络输出控制指令，由机器人执行控制指令直至到达全局目标位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中科南京智能技术研究院 一种机器人路径规划与避障方法及系统

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