申请/专利权人：华南理工大学;三技精密技术(广东)股份有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117808878A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06F17/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质，方法包括以下步骤：S1、确定需满足的几何约束、需限定的自由度以及初始位姿；S2、根据需满足的几何约束求解位姿，得到满足几何约束的位姿变换矩阵；S3、对得到的位姿变换矩阵进行自由度限定，使位姿变换矩阵满足自由度限定条件；S4、采用自由度限定后得到的位姿变换矩阵更新当前位姿；S5、对更新位姿后得到的位姿结果进行几何约束验算，若不满足约束则跳转至步骤S2并进行后续步骤，若满足约束，则结束迭代，输出位姿结果。本发明方法可以实现在限定自由度的情况下基于几何约束求解工件的位姿。

主权项：1.基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定需满足的几何约束、需限定的自由度以及初始位姿；S2、根据需满足的几何约束求解位姿，得到满足几何约束的位姿变换矩阵；S3、对得到的位姿变换矩阵进行自由度限定，使位姿变换矩阵满足自由度限定条件；S4、采用自由度限定后得到的位姿变换矩阵更新当前位姿；S5、对更新位姿后得到的位姿结果进行几何约束验算，若不满足约束则跳转至步骤S2并进行后续步骤，若满足约束，则结束迭代，输出位姿结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学;三技精密技术(广东)股份有限公司 基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质

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