申请/专利权人：珠海翔翼航空技术有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806336A

主分类号：G05D1/437

分类号：G05D1/437

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明属于自动控制领域，具体涉及了一种基于二维和三维标识的飞机自动泊位方法、系统及设备，旨在解决依靠人工指引进行停机泊位效率低且精度不足的问题。本发明包括：预先设置二维辅助标识和三维辅助标识；基于二维辅助标识图像序列和三维辅助标识点云数据，分别提取时间特征和空间特征，并分别进行特征融合；将所述融合时间特征和融合空间特征再次进行融合获得时空融合特征；通过分类算法获取当前飞机与目标停机位的典型相对位姿；基于所述典型相对位姿，获取泊位操作序列。本发明通过设置辅助标识的方式进行精确泊位，相较于现有的通过人工方法或磁航向角方法对泊位进行调整，计算量更小，对传感器的精度要求更低。

主权项：1.一种基于二维和三维标识的飞机自动泊位方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S100，预先设置二维辅助标识和三维辅助标识；步骤S200，实时通过设定位置的雷达系统和图像采集设备获取停机位二维辅助标识图像序列和三维辅助标识点云数据；步骤S300，基于所述二维辅助标识图像序列和三维辅助标识点云数据，提取二维图像时间特征、二维图像空间特征、三维点云时间特征和三维点云空间特征；步骤S400，基于所述二维图像时间特征和三维点云时间特征进行特征融合获得融合时间特征；基于所述二维图像空间特征和三维点云空间特征进行特征融合获得融合空间特征；步骤S500，将所述融合时间特征和融合空间特征进行融合获得时空融合特征；步骤S600，基于所述时空融合特征，通过分类算法获取当前飞机与目标停机位的典型相对位姿；步骤S700，基于所述典型相对位姿，获取泊位操作序列。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海翔翼航空技术有限公司 基于二维和三维标识的飞机自动泊位方法、系统及设备

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