申请/专利权人：清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804480A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的循迹路线生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定目标车辆的运行轨迹离散点，对运行轨迹离散点进行全局平滑处理得到初始全局平滑轨迹；对初始全局平滑轨迹进行分段处理得到至少两条候选分段平滑轨迹，对至少两条候选分段平滑轨迹对应的运行轨迹离散点分别进行局部平滑处理得到至少两条参考分段平滑轨迹；对每两条相邻参考分段平滑轨迹的衔接点进行曲率平滑处理，得到目标分段平滑轨迹；根据目标分段平滑轨迹确定目标全局平滑轨迹，根据目标全局平滑轨迹确定目标车辆的目标循迹路线。本方案结合全局平滑和局部优化对车辆运行轨迹离散点进行分段拟合，能够生成连续、平滑、贴合原始轨迹的循迹路线。

主权项：1.一种自动驾驶车辆的循迹路线生成方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标车辆的运行轨迹离散点，对所述运行轨迹离散点进行全局平滑处理得到初始全局平滑轨迹；对所述初始全局平滑轨迹进行分段处理得到至少两条候选分段平滑轨迹，对所述至少两条候选分段平滑轨迹对应的运行轨迹离散点分别进行局部平滑处理得到至少两条参考分段平滑轨迹；对每两条相邻参考分段平滑轨迹的衔接点进行曲率平滑处理，得到目标分段平滑轨迹；其中，每两条相邻目标分段平滑轨迹在衔接点具有相同曲率；根据所述目标分段平滑轨迹确定目标全局平滑轨迹，根据所述目标全局平滑轨迹确定所述目标车辆的目标循迹路线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学 自动驾驶车辆的循迹路线生成方法、装置、设备及介质

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