申请/专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司

申请日：2020-10-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114384902B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.05.10#实质审查的生效;2022.04.22#公开

摘要：本发明提供了一种自动循迹控制方法，适用于具有自动循迹功能的车辆，所述车辆在循迹状态下自动循迹其行驶路线对应的虚拟轨道行驶，所述车辆的行驶路线对应的虚拟轨道上布置有多个导航路径点，所述自动循迹控制方法包括：基于所述车辆的当前行驶状态确定所述车辆路过的最近导航路径点；基于所述最近导航路径点以及当前预瞄距离确定出所述车辆的当前预瞄点；以及利用纯追踪控制算法以确定所述车辆跟踪所述当前预瞄点的转向控制策略。

主权项：1.一种自动循迹控制方法，适用于具有自动循迹功能的车辆，所述车辆在循迹状态下自动循迹其行驶路线对应的虚拟轨道行驶，所述车辆的行驶路线对应的虚拟轨道上布置有多个导航路径点，所述自动循迹控制方法包括：响应于所述车辆处于免搜索状态，基于当前最近导航路径点至下一导航路径点以及所述车辆的质心的向量关系判断是否更新所述下一导航路径点为最近导航路径点，其中，所述当前最近导航路径点为上一判断周期内确定出的最近导航路径点；以所述当前导航路径点指向所述车辆的质心形成的向量作为车向量，以所述当前导航路径点指向下一导航路径点形成的向量作为路线向量，并计算出所述车向量和所述路线向量的判断变量的值，其中，所述车辆的质心的坐标为Nxn,yn，所述当前最近导航路径点的坐标为Pxk,yk，所述最近导航路径点的下一导航路径点的坐标为Qxk+1,yk+1；响应于所述判断变量的值小于1，维持所述当前最近导航路径点为所述最近导航路径点；响应于所述判断变量的值大于等于1，将所述下一导航路径点更新为所述最近导航路径点；基于所述最近导航路径点以及当前预瞄距离确定出所述车辆的当前预瞄点；以及利用纯追踪控制算法以确定所述车辆跟踪所述当前预瞄点的转向控制策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中车株洲电力机车研究所有限公司 一种自动循迹控制方法及其系统

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