申请/专利权人：中国北方车辆研究所

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784661A

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及一种多轴分布式驱动线控平台自主循迹控制方法，属于多轴车辆控制领域。本发明结合了变预瞄距离运动学模型获取车辆当前状态与期望轨迹的侧向位移偏差和航向角偏差，建立基于纯跟踪算法的几何运动方程；以等效转向角为控制量，考虑增益系数、车辆轴距及预瞄距离等参数与车辆实际行驶状态之间的关联关系，设计改进的纯跟踪循迹控制算法，使被控车辆的运动状态更符合实际驾驶员操纵特性，提高循迹控制精度与稳定性。

主权项：1.一种多轴分布式驱动线控平台循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：轨迹预处理算法通过离线处理方式，将实车采集或轨迹规划得到的完整参考轨迹按照固定数量的轨迹点进行分段，分段后的轨迹数据通过程序刷写被存储至轨迹存储单元；步骤2：平台运动控制器根据车辆定位信息选取参考轨迹的具体分段，由车速信息计算预瞄距离，并根据该段轨迹数据、车辆位姿信息及预瞄距离确定预瞄点PXP,YP，同时获取预瞄偏差，包括侧向位移偏差ye和航向角偏差其中，侧向位移偏差ye为车辆当前的预瞄轨迹点P到车辆行进方向上的距离，航向角偏差为预瞄点P对应的航向角与当前车辆航向角的差值；步骤3：自主循迹算法根据车辆位姿信息和预瞄偏差输出转角控制量和循迹系统状态，速度约束算法基于当前道路曲率和循迹系统状态输出速度约束信号至定速巡航模块，循迹系统内部制动监测模块根据循迹系统状态和车辆状态信号输出制动百分比信号至平台的制动系统；步骤4：分布式驱动平台转向控制模块由循迹系统输入的转角控制量，结合车速信息，实时分配机械转向与差速转向比例，并将控制信号发送给执行器；步骤5：平台转向、驱动、制动系统分别执行相应的控制指令，完成运动控制，平台运动状态量反馈至自主循迹系统各模块，完成闭环控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国北方车辆研究所 一种多轴分布式驱动线控平台循迹控制方法

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