申请/专利权人：苏州画睛智能科技有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805846A

主分类号：G01S17/88

分类号：G01S17/88;G01S17/06;G01S17/58;C12G3/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的智能起窖方法，属于酿酒领域，通过激光雷达对空窖池进行整体扫描，获取空窖池的点云数据；然后对装料的窖池进行扫描，获取装料的窖池的点云数据；在窖池边缘设计不抓取区域作为预留余量，根据窖池的平面尺寸、窖池边沿预留余量以及抓斗的尺寸规划每一窖池的抓取区域数量、每一抓取区域的中心坐标以及抓取高度，根据空窖池的点云数据和装料的窖池的点云数据计算抓斗抓料深度；抓斗根据每一抓取区域的中心坐标以及抓取高度数据进行抓料，料框根据抓料次数进行转运，使料斗的抓取位置以及轨迹经过科学规划，减少抓取次数。

主权项：1.一种基于激光雷达的智能起窖方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：激光雷达对空窖池进行整体扫描，获取空窖池的点云数据；S2：激光雷达沿第一方向移动对装料的窖池进行扫描，获取装料的窖池的点云数据；S3：在窖池边缘设计不抓取区域作为预留余量，根据窖池的平面尺寸、窖池边沿预留余量以及抓斗的尺寸规划每一窖池的抓取区域数量、每一抓取区域的中心坐标以及抓取高度，根据空窖池的点云数据和装料的窖池的点云数据计算抓斗抓料深度；S4：根据抓料深度以及料框容积计算料框转运时抓料次数；S5：抓斗根据每一抓取区域的中心坐标以及抓取高度数据进行抓料，料框根据抓料次数进行转运。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州画睛智能科技有限公司 一种基于激光雷达的智能起窖方法

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