申请/专利权人：深圳海星智驾科技有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805822A

主分类号：G01S13/931

分类号：G01S13/931;G01S13/86;G01S17/931;G01S17/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及车路感知融合技术领域，公开了一种车路感知障碍物融合方法、装置、设备及存储介质，本发明当本车进入多点位V2X信号接收区域后，开始接收路侧多V2X点位识别的障碍物信息，并存入到数据缓存中，当当前周期的车端多传感器融合完成后，从数据缓存中获取小于完成车端多传感器融合时对应的时间戳且差值绝对值最小的每一V2X点位识别的障碍物信息，再将获取的多V2X点位识别的障碍物信息进行融合得到多V2X点位障碍物融合结果，最后再与车端多传感器信息当前周期的融合结果进行融合，在车辆驾驶时可获取得到整个路口盲区的障碍物信息，提高了车辆驾驶的安全性。

主权项：1.一种车路感知障碍物融合方法，其特征在于，所述方法包括：在本车进入路侧多V2X点位信号接收区域时，接收并保存每一V2X点位识别的障碍物信息，所述障碍物信息带有经过网络时钟同步后的V2X传感器曝光时间戳；在本车进入路侧多V2X点位信号接收区域后完成当前周期的车端多传感器信息融合时，基于保存的每一V2X点位识别的障碍物信息的时间戳与完成当前周期的车端多传感器信息融合时对应的时间戳的差值，提取每一V2X点位中小于完成车端多传感器融合时间戳且差值绝对值最小的时间戳对应的障碍物信息，组成多V2X点位结果；对所述多V2X点位结果进行障碍物信息融合，得到多V2X点位障碍物融合结果；将车端多传感器信息当前周期的融合结果与所述多V2X点位障碍物融合结果进行融合，得到车路感知障碍物融合结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳海星智驾科技有限公司 一种车路感知障碍物融合方法、装置、设备及存储介质

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