申请/专利权人：中国人民解放军陆军工程大学

申请日：2023-12-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806351A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/695

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种多架无人机任务协同轨迹优方法。该方法针对传感器节点可能出现损坏导致数据丢失，或出现突发情况数据增加的情况，存在多无人机任务分配不均匀的问题，以多架无人机任务时间最小化为目标，建立数据预估误差下的任务时间优化问题模型，设计了一种基于协作的多无人机协同轨迹优化算法。该方法可以在完成预期任务的前提下减少任务完成时间。

主权项：1.一种多架无人机任务协同轨迹优化方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，构建状态函数用来表示无人机对自身完成任务情况的估算，构建任务代价函数用来表示无人机提供任务协助的代价；第二步，采用协助任务选择算法，确定需要协助的任务；第三步，采用基于协作的两架无人机协同算法对第二步确定的任务更新无人机的任务分配及飞行轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军陆军工程大学 多架无人机任务协同轨迹优化方法

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