申请/专利权人：纳瓦电子(上海)有限公司

申请日：2023-09-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805799A

主分类号：G01S13/58

分类号：G01S13/58;G01S13/931

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及速度解模糊技术领域，具体涉及一种车载毫米波雷达速度解模糊方法。包括，步骤S1，获取点云数据，找出点云数据中所有核心点；步骤S2，依次寻找每个核心点的所有密度可达的点，将一核心点与此核心点对应找出的点进行组合获得一聚类簇，形成多个聚类簇；步骤S3，计算每个聚类簇的参数；步骤S4，判断聚类簇的中心位置是否落入此航迹的波门内；步骤S5，判断聚类簇中每个速度是否落入航迹的波门内；步骤S6，计算聚类簇所有可能的速度，再次判断是否存在某个速度落入航迹的波门内。本发明在解模糊错误的前提下依然能够正确的对目标进行聚类、跟踪处理。

主权项：1.一种车载毫米波雷达速度解模糊方法，其特征在于，包括，步骤S1，获取点云数据，找出所述点云数据中所有核心点；步骤S2，依次寻找每个所述核心点的所有密度可达的点，将一所述核心点与此所述核心点对应找出的点进行组合获得一聚类簇，形成多个所述聚类簇；步骤S3，计算每个所述聚类簇的参数，包括所述聚类簇的中心位置和速度；步骤S4，对于多个航迹的其中一航迹，判断一所述聚类簇的中心位置是否落入此所述航迹的波门内，若是，执行步骤S5；否则，选择另一未被判断过的所述聚类簇进行判断；步骤S5，依次判断所述聚类簇中每个速度是否落入所述航迹的波门内，若存在某个速度落入所述航迹的波门内，将此速度作为所述聚类簇的速度信息，并更新所述航迹的关联信息；否则，执行步骤S6；步骤S6，计算所述聚类簇所有可能的速度，再次判断是否存在某个速度落入所述航迹的波门内，若是，将此速度作为所述聚类簇的速度信息，并更新所述航迹的关联信息，此所述航迹处理完成；否则，选择另一未被判断过的所述聚类簇，返回执行步骤S4，直至所有所述聚类簇都被判断过。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 纳瓦电子(上海)有限公司 一种车载毫米波雷达速度解模糊方法

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