申请/专利权人：歌乐株式会社

申请日：2020-05-20

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112016381B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/44;G08G1/16

优先权：["20190530 JP 2019-100927"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.12.18#实质审查的生效;2020.12.01#公开

摘要：本发明在图像处理装置中确定与斜线区域相邻的停车位。图像处理装置100具备：边缘检测部113，检测图像的正边缘的线段211以及负边缘的线段212；分组部115，将检测到的正边缘的线段211以及负边缘的线段212分别地按每个正边缘的线段211以及按每个负边缘的线段212以给定的角度间隔进行分组；以及边界线设定部116，在分组后的正边缘的线段211的组中的多个正边缘的线段211之间，将对应的端点彼此连接，并将通过该连接得到的线设定为边界线，或者，在负边缘212的组中的多个负边缘的线段之间，将对应的端点彼此连接，并将该连接得到的线设定为边界线。

主权项：1.一种图像处理装置，具备：摄像装置，其以图像方式获取车辆周围的状况；视点变换部，其获取由所述摄像装置对所述车辆的周围的路面进行摄像而得到的图像，并将该图像变换为俯瞰图像；边缘检测部，其根据包含于所述摄像装置所获取的图像的像素，检测正边缘的线段和负边缘的线段，即，所述边缘检测部将相邻的像素的亮度差相比给定值向大幅度增加的方向变化的部分检测为正边缘的线段，将所述相邻的像素的亮度差相比给定值向大幅度减少的方向变化的部分检测为负边缘的线段，且对从所述视点变换部输出的所述俯瞰图像沿所述俯瞰图像中的横向所对应的x方向进行扫描，来进行对沿与所述x方向交叉的方向延伸的所述正边缘的线段和所述负边缘的线段进行检测的边缘检测处理；分组部，其针对由所述边缘检测部检测到的所述正边缘的线段以及所述负边缘的线段，将线段的延伸方向彼此接近的所述正边缘的线段、所述负边缘的线段分别分为正边缘组、负边缘组，所述正边缘的线段和所述负边缘的线段具有相对于所述x方向垂直以外的倾斜的角度而延伸；以及边界线设定部，其将由所述分组部分组后的所述组当中的、所述倾斜角度相邻的3个组作为一个统括组，所述边界线设定部针对属于将所述倾斜角度相邻的3个组进行统括而得到的统括组的正边缘的线段，以任意的2个正边缘的线段来创建组，且分别设定将该组的2个正边缘的线段的一个端点彼此连接的边界线段以及将另一个端点彼此连接的边界线段，所述边界线设定部针对属于将所述倾斜角度相邻的3个组进行统括而得到的统括组的负边缘的线段，以任意的2个负边缘的线段来创建组，且分别设定将该组的2个负边缘的线段的一个端点彼此连接的边界线段以及将另一个端点彼此连接的边界线段，所述边界线设定部从所述正边缘的线段的多个边界线段以及所述负边缘的线段的多个边界线段当中提取延伸方向相同且长度相等的边界线段、或者延伸方向符合预先设定的给定范围的方向且长度为预先设定的给定范围的长度的边界线段，并去除噪声分量，所述边界线设定部将提取出的所述多个边界线段进行连接，并设定与所述正边缘的线段对应的边界线，而且将提取出的所述多个边界线段进行连接，并设定与所述负边缘的线段对应的边界线，所述边界线设定部从与所述正边缘的线段对应的所述边界线和与所述负边缘的线段对应的所述边界线当中，选择在所述x方向上端点比其他端点更靠外侧、且位于两侧的2个边界线，且将选择出的所述2个边界线设定为在所述x方向上位于斜线区域的两侧的、所述斜线区域的边界线，所述图像处理装置还具备停车位确定部，所述停车位确定部使用由所述边界线设定部设定的所述边界线来确定在停车位的宽度方向与所述x方向对应的所述俯瞰图像中出现的所述停车位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 歌乐株式会社 图像处理装置以及图像处理方法

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