申请/专利权人：北京轩宇空间科技有限公司

申请日：2021-12-14

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114264292B

主分类号：G01C17/00

分类号：G01C17/00;G01S19/45

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.04.19#实质审查的生效;2022.04.01#公开

摘要：本发明提供一种基于加速度计、太阳敏感器和GNSS的定姿方法及数字罗盘，定姿方法包括：计算加速度计相对于载体坐标系的测量矢量ab、太阳敏感器相对于载体坐标系的测量矢量Sb、太阳矢量在北西天坐标系的理论矢量Sg；根据ab、Sg、Sb，以及重力矢量在北西天坐标系的理论矢量ag，利用双矢量定姿算法计算载体坐标系相对北西天坐标系的姿态矩阵根据姿态矩阵利用求姿态角公式求解出偏航角、俯仰角、滚动角。寻北精度提高到0.1°，且完全摒弃了地磁的方法，避免了环境对地磁扰动进而影响定向定姿精度的问题，同时继承了数字罗盘小型化轻量化便捷化的优点。

主权项：1.基于加速度计、太阳敏感器和GNSS的定姿方法，其特征在于，包括：计算加速度计相对于载体坐标系的测量矢量ab；计算太阳敏感器相对于载体坐标系的测量矢量Sb；计算太阳矢量在北西天坐标系的理论矢量Sg，包括步骤：计算太阳矢量在惯性系下的参数Ri、计算惯性系到地固系的变换阵计算地固系到北西天坐标系的变换阵根据公式得到Sg；根据ab、Sg、Sb，以及重力矢量在北西天坐标系的理论矢量ag，利用双矢量定姿算法计算载体坐标系相对北西天坐标系的姿态矩阵其中，ag为[0,0,1]’；姿态矩阵通过如下公式计算： 根据姿态矩阵利用求姿态角公式求解出偏航角、俯仰角、滚动角：偏航角：俯仰角：滚动角：

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京轩宇空间科技有限公司 基于加速度计、太阳敏感器和GNSS的定姿方法及数字罗盘

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