申请/专利权人：中国农业银行股份有限公司

申请日：2022-03-09

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114440916B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.05.24#实质审查的生效;2022.05.06#公开

摘要：本发明公开了一种导航方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标学校的栅格地图模型，并基于目标对象在栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径；在目标对象基于静态规划路径行进的过程中，基于目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定静态规划路径中是否存在不可通行路段；如果存在，则基于当前栅格坐标、实时路况数据中的实时障碍栅格坐标以及目的地栅格坐标数据，对静态规划路径进行更新；返回执行基于目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定静态规划路径中是否存在不可通行路段的步骤，直至目标对象的当前栅格坐标为目的地栅格坐标。本发明实施例提高了导航的精确度。

主权项：1.一种导航方法，其特征在于，应用于校园场景中进行路径导航，包括：获取目标学校的静态平面地图，并基于预设栅格尺寸以及静态平面地图的地图尺寸，构建地图栅格网络；其中，所述预设栅格尺寸根据目标对象的类型进行调整；将所述地图栅格网络中与所述静态平面地图中的障碍物地理坐标对应的网络栅格的栅格信息设置为第一数值；其中，所述静态平面地图中不同类型的障碍物保存在不同图层中；将所述地图栅格网络中除与所述静态平面地图中的障碍物地理坐标对应的网络栅格的栅格信息设置为第二数值，得到初始栅格地图数组；获取所述初始栅格地图数组中的至少一个起始网络栅格分别对应的栅格信息；其中，所述起始网络栅格包括所述初始栅格地图数组中每一列的第一个网络栅格、每一列的最后一个网络栅格、每一行的第一个网络栅格以及每一行的最后一个网络栅格；针对每个起始网络栅格，如果所述栅格信息为第二数值，则将所述起始网络栅格作为种子点，采用洪泛算法对所述初始栅格地图数组执行填充操作，得到填充栅格地图数组；对至少一个所述填充栅格地图数组执行取并集操作，得到目标学校的栅格地图模型；获取所述目标学校的栅格地图模型，并基于所述目标对象在所述栅格地图模型中的起始点栅格坐标以及目的地栅格坐标，确定静态规划路径；其中，所述栅格地图模型根据预设分辨率将学校环境离散为相同大小的栅格，每个栅格分别对应一种状态，所述状态包括空闲状态和占用状态；在所述目标对象基于所述静态规划路径行进的过程中，基于所述目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定所述静态规划路径中是否存在不可通行路段，包括：判断所述静态规划路径中以当前栅格坐标为起点的剩余规划路径中与所述实时路况数据中的实时障碍物坐标是否存在坐标重叠的路段，如果存在，则将所述坐标重叠的路段作为不可通行路段，如果不存在，则所述静态规划路径中不存在不可通行路段；其中，所述实时路况数据包括实时障碍类型以及与所述实时障碍类型对应的实时障碍栅格坐标；所述实时障碍类型包括动态障碍物和封闭路段；如果存在，则基于所述当前栅格坐标、所述实时路况数据中的实时障碍栅格坐标以及所述目的地栅格坐标数据，对所述静态规划路径进行更新；返回执行基于所述目标对象的当前栅格坐标以及获取到的实时路况数据，确定所述静态规划路径中是否存在不可通行路段的步骤，直至所述目标对象到达目的地栅格坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国农业银行股份有限公司 一种导航方法、装置、设备及存储介质

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