申请/专利权人：联邦科学工业研究组织

申请日：2018-09-03

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111133336B

主分类号：G01S17/88

分类号：G01S17/88

优先权：["20170904 AU 2017903569"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.06.14#专利申请权的转移;2020.07.10#实质审查的生效;2020.05.08#公开

摘要：一种用于在三维3D环境中执行定位的方法，该方法包括，在一个或更多个电子处理设备中：至少部分地基于从局部扫描获得的局部点云中的点返回到至少一个激光传感器的辐射功率，根据由至少一个激光传感器执行的局部扫描确定强度数据；使用强度数据计算局部点云的第一强度描述符；检索多个先前计算的第二强度描述符，每个第二强度描述符分别与3D环境的地图的各个部分相关联；将第一强度描述符与第二强度描述符中的至少一些进行比较；至少部分地根据比较结果来确定相对于地图的位置。

主权项：1.一种用于在三维环境中执行定位的方法，所述方法包括，在一个或更多个电子处理设备中：至少部分地基于从局部扫描获得的局部点云中的点返回到至少一个激光传感器的辐射功率，根据由至少一个激光传感器执行的局部扫描确定强度数据；使用强度数据计算局部点云的第一强度描述符；检索多个先前计算的第二强度描述符，每个第二强度描述符分别与三维环境的地图的各个部分相关联；将第一强度描述符与第二强度描述符中的至少一些进行比较；以及，至少部分地根据比较结果来确定相对于地图的位置，其中，所述方法包括，在一个或更多个电子处理设备中：通过以下方式将第一强度描述符与第二强度描述符进行比较：比较第一强度描述符区段和第二强度描述符区段；以及根据比较结果确定相似度值；以及，基于相似度值选择一个或更多个第二强度描述符，对于第一强度描述符和第二强度描述符之间的每个比较：确定第二强度描述符的多个相对方向；以及，对于第二强度描述符的多个相对方向中的每个相对方向，将第一强度描述符区段与第二强度描述符区段进行比较；确定每个方向的相似度值；以及，选择最小相似度值作为相应的第一强度描述符和第二强度描述符之间的相似度的度量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 联邦科学工业研究组织 用于执行定位的方法和系统

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