申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2020-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112711259B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.05.14#实质审查的生效;2021.04.27#公开

摘要：本发明公开了一种动态生成脚印集方法，包括：获取预设的脚印计算参数；根据预设脚印计算参数计算得到落脚点位置；根据落脚点位置确定落脚点范围，对落脚点范围进行碰撞检测；当碰撞检测结果为无碰撞时，将对应落脚点位置记录至脚印集中；记录完毕后，获取预设调整幅度对预设位移角度进行更新；进入根据预设位移角度计算得到落脚点位置的步骤，直到完成脚印集的生成。本方案通过不断对预设位移角度进行调整，计算得到各个落脚点位置，并将其中可行的落脚点位置记录至脚印集中，为导航规划时提供了更多的可行落脚点，计算耗时短，降低了规划落脚点无解的概率，提高了导航规划的效率。此外，还提出了一种动态生成脚印集装置、存储介质及双足机器人。

主权项：1.一种动态生成脚印集方法，应用于双足机器人，所述方法包括：获取预设的脚印计算参数，所述预设的脚印计算参数包括：预设位移角度、预设最小旋转角度；根据所述预设位移角度计算得到落脚点位移，根据所述预设位移角度和所述预设最小旋转角度确定落脚点旋转角度，根据所述落脚点位移和所述落脚点旋转角度确定落脚点位置，其中，所述落脚点旋转角度用于控制摆动脚的朝向；根据所述落脚点位置确定落脚点范围，根据所述落脚点范围进行碰撞检测，得到检测结果；当所述检测结果为无碰撞时，将所述无碰撞的落脚点位置记录至脚印集中；获取预设第一位移角度调整幅度；根据所述预设第一位移角度调整幅度更新所述预设位移角度；进入根据所述预设位移角度计算得到落脚点位置的步骤，直到完成脚印集的生成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 动态生成脚印集方法、装置、存储介质及双足机器人

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