申请/专利权人：杭州飞步科技有限公司

申请日：2021-10-19

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114013447B

主分类号：B60W40/13

分类号：B60W40/13

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本申请提供一种车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据，根据车辆运行数据，获取目标质量系数，根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。本申请能够准确地确定车辆载重，进而能够根据车辆载重平稳、精准地控制车辆，提高车辆控制的精度。

主权项：1.一种车辆载重的确定方法，其特征在于，包括：响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据；所述车辆运行数据包括车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角；在确定所述车辆方向盘转角小于转角阈值，且确定所述车辆油门踏板开度值大于开度值阈值时，将所述车辆运行数据存储至队列中，所述转角阈值为100度，所述开度值阈值为5％；若确定所述车辆方向盘转角大于或等于所述转角阈值，或者，所述车辆油门踏板开度值小于或等于所述开度值阈值，则不会将所述车辆运行数据存储至队列中，并将队列中已存储的车辆运行数据全部清空，重新执行获取车辆运行数据；根据所述第一车辆速度，获取车辆的实际速度变化量，所述实际速度变化量为所述第一车辆速度相对于第二车辆速度的速度变化量，所述第二车辆速度的获取时刻在所述第一车辆速度的获取时刻之前；在所述第二车辆速度的获取时刻至所述第一车辆速度的获取时刻的时间段内，获取至少两次车辆运行数据；根据所述至少两次车辆运行数据分别对应的标定加速度，获取所述车辆的期望速度变化量，所述标定加速度是在车辆空载时不同车辆速度和车辆油门踏板开度值对应的实际加速度；根据所述实际速度变化量和所述期望速度变化量，获取目标质量系数，所述质量系数用于表征相对车辆空载时的车辆载重变化比例；确定已存储的车辆运行数据达到数据量阈值，所述数据量阈值为50；确定所述车辆的车辆载重为所述目标质量系数和车辆空载质量的乘积；所述目标质量系统通过如下公式获取：ki+1＝ki-P×delta_true_v-delta_exp_v其中，ki+1表示当前时刻获取的第一车辆速度对应的质量系数；ki表示在第一车辆速度的获取时刻之前相邻时刻获得的质量系数，初始值为车辆空载质量对应的质量系数1；P表示比例常数，P取值为0.05；delta_true_v表示当前时刻获取的第一车辆速度对应的实际速度变化量；delta_exp_v表示当前时刻获取的第一车辆速度对应的期望速度变化量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州飞步科技有限公司 车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质

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