申请/专利权人：高德软件有限公司

申请日：2021-12-31

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114353780B

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01S13/86;G01S17/86;G06V10/44;G06V10/75

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本申请实施例提供一种姿态优化方法及设备。在本申请实施例中，可利用不同环境探测器在不同时刻可扫描到同一对象的特点，对多个环境探测器采集的各帧点云数据进行特征提取，得到各帧点云数据中多个环境探测器对应的特征点；通过对多个环境探测器对应的特征点进行匹配，得到多个环境探测器对应的特征点中的同名点；并以多个环境探测器对应的同名点在同一坐标下的坐标之间的距离最小化为目标，根据同名点的点云坐标和多个环境探测器在采集同名点过程中记录的位姿信息，对多个环境探测器在采集点云数据过程中记录的姿态信息进行矫正，实现了对环境探测器的姿态进行优化，有助于提高环境探测器的姿态精度。

主权项：1.一种姿态优化方法，其中，包括：获取多个环境探测器采集环境信息得到的各帧点云数据；对所述各帧点云数据进行特征提取，以从所述各帧点云数据中获取所述多个环境探测器对应的特征点；对所述多个环境探测器对应的特征点进行匹配，以确定所述多个环境探测器对应的特征点中的同名点，其中，所述同名点为所述多个环境探测器采集的所述各帧点云数据中与现实世界的同一物理点相对应的数据点；获取所述多个环境探测器采集所述同名点过程中记录的位姿信息；以所述多个环境探测器对应的同名点在同一坐标系中对应坐标之间的距离最小化为目标，根据所述同名点在所述各帧点云数据中的点云坐标和所述多个环境探测器采集所述同名点过程中记录的位姿信息，对多个环境探测器采集所述各帧点云数据过程中记录的姿态信息进行矫正。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 高德软件有限公司 姿态优化方法及设备

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