申请/专利权人：本田技研工业株式会社

申请日：2019-08-07

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113242998B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：["20181227 JP 2018-245255"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.08.27#实质审查的生效;2021.08.10#公开

摘要：提供一种能够决定机器人的路径的路径决定方法，使得即便在人群拥挤等的交通环境下，自主移动型的机器人也会在避免与交通参与者发生干扰的同时顺利地移动至目的地。在路径决定方法中，取得将多个第2行人M2的步行模式设定为第1模式～第7模式时的第1行人M1的多个步行路径Rw，生成将虚拟机器人在虚拟空间内沿着多个步行路径Rw分别进行了移动时的虚拟机器人的掩模图像与虚拟机器人的移动方向指令的关系相关联而得到的多个学习用数据，使用多个学习用数据而通过梯度法来学习CNN的模型参数，由此，生成学习后模型，使用学习后模型，决定机器人2的移动速度指令v。

主权项：1.一种路径决定方法，在包含行人在内的交通参与者存在于至目的地为止的交通环境的条件下，决定自主移动型的机器人向该目的地移动时的路径，其特征在于，取得在第1行人在避免与该第1行人以外的多个第2行人发生干扰的同时朝向目的地步行的情况下将该多个第2行人的步行模式设定为多种互不相同的步行模式时的所述第1行人的多个步行路径，生成将如下的图像数据与行动参数的关系相关联而得到的多个数据库，该图像数据是所述机器人沿着所述多个步行路径分别进行了移动的情况下包含表示该机器人的前方的视觉环境的环境图像的数据，该行动参数表示所述机器人沿着所述多个步行路径分别进行了移动的情况下的该机器人的行动，使用所述多个数据库，利用规定的学习方法来学习将所述图像数据作为输入且将所述行动参数作为输出的行动模型的模型参数，由此，生成学习后的该行动模型、即学习后模型，使用该学习后模型决定所述机器人的所述路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 本田技研工业株式会社 路径决定方法

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