申请/专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司

申请日：2021-08-23

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113665632B

主分类号：B61L23/00

分类号：B61L23/00;B61L27/20;B61L27/40;B61L27/70;B61L15/00;B61L27/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明公开了一种适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法，步骤1，建立列车通信控制网络；步骤2、自动激活列车紧急牵引模式：当车载终端监测到车载网络故障时，将监测到的车载网络故障信号发送给地面控制终端，地面控制终端将远程自动开启列车紧急牵引模式；步骤3、精确停车：在列车紧急牵引模式下，地面控制终端直接发送牵引制动指令和变化的牵引制动力值给牵引制动系统，使列车以无极调速的方式实现精确停车。该适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法，通过在5G技术及地面装置一起配合完成列车在网络故障情况下自动进行远程人工紧急驾驶控制，避免人员不能及时登陆车辆，以及不能无极调速控车的弊端，实现列车的高效救援及运行。

主权项：1.一种适用于无人驾驶列车的紧急牵引方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、建立列车通信网络：无人驾驶列车包括通过车载网络连接的车载终端和牵引制动系统；车载终端实时监测列车的车载信号，车载信号包括列车当前位置信息、列车当前速度值和车载网络的实时运行状态；车载终端通过无线连接的方式与地面控制终端相连接，并将监测到的车载信号实时发送给地面控制终端；牵引制动系统通过5G通信收发装置与地面的5G热点进行通信，地面5G热点与地面控制终端有线连接；步骤2、自动激活列车紧急牵引模式：当车载终端监测到车载网络故障时，将监测到的车载网络故障信号发送给地面控制终端，地面控制终端将远程自动开启列车紧急牵引模式；步骤3、精确停车：在列车紧急牵引模式下，地面控制终端直接发送牵引制动指令和变化的牵引制动力值给牵引制动系统，使列车以无极调速的方式实现精确停车；步骤3中，列车实现精确停车的方法，包括如下步骤：步骤31、确定停车曲线：假设步骤2中车载网络故障时的列车位置点为点A，前方最近车站的停车站点为点C，点A和点C之间的减速点为点B；点A、点B和点C连线构成停车曲线，点A和点B之间的距离为S1，AB之间为匀速行驶段，匀速行驶时间为t1，且对应速度为V1；点B和点C之间的距离为S2，BC之间为减速行驶段，减速行驶时间为t2，对应减速度为a，且a＜1；步骤32、设置驾驶手柄：在地面控制终端设置驾驶手柄，驾驶手柄包括牵引力控制窗和操作手柄，牵引力控制窗呈直线型，具有空档位0、满档位100％以及设置在空档位和满档位之间的档位刻度值；操作手柄能在牵引力控制窗中往复移动；步骤33、计算t1：步骤31中的S2值为设定值，S1值能够根据车载信号中的列车当前位置信息，进行计算得到；V1值则根据驾驶手柄施加的最大牵引力值所确定，则：t1＝S1V1步骤33、计算t2：由于列车在点C的速度为0，故而得到：t2＝2S2V1步骤34、计算减速度a，具体计算公式为：a＝V1t2；步骤35、列车匀速行驶：地面控制终端远程自动开启列车紧急牵引模式后，操作手柄移动至50％～100％之间的档位刻度值处，牵引制动系统将向列车施加牵引力，使列车以匀速V1向前行驶，且V1≤Va；其中，Va为列车紧急牵引模式下允许的最大运行速度；步骤36、列车减速行驶：当经过时间t1后，列车到达减速点B；此时，地面控制终端的操作手柄根据步骤34计算的加速度a值，移动至与a值相等的档位刻度值处，列车减速制动，经时间t2后，到达停车站点C且降速为0。

全文数据：

权利要求：

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