申请/专利权人：深圳市德力凯医疗设备股份有限公司

申请日：2021-01-19

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112914601B

主分类号：A61B8/00

分类号：A61B8/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.06.25#实质审查的生效;2021.06.08#公开

摘要：本申请公开了一种机械臂的避障方法、装置、存储介质及超声设备，所述方法包括当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作；当避障操作执行成功时，通过装配于所述机械臂上的超声探头采集所述超声探头所处位置的超声图像；若所述超声图像与其对应的目标基准超声图像相匹配，则控制机械臂带动超声探头继续沿预设的扫描路径运动。本申请在机械臂带动超声探头扫描过程中，在检测到障碍物时进行避障操作并采集避障后超声探头所处位置的超声图像，根据该超声图像来确定机械臂的运动姿态，这样在保证采集超声图像的图像质量的情况，可以在无需用户操作的情况下进行自动扫描。

主权项：1.一种机械臂的避障方法，其特征在于，所述方法包括：当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作；当避障操作执行成功时，通过装配于所述机械臂上的超声探头采集所述超声探头所处位置的超声图像；若所述超声图像与其对应的目标基准超声图像相匹配，则控制机械臂带动超声探头继续沿预设的扫描路径运动；其中，所述机械臂包括若干传感器组，若干传感器组中的每个传感器组均布置于所述机械臂的一自由度机械臂部件上，并且各传感器组各自对应的自由度机械臂部件互不相同，其中，所述传感器组为环形传感器组，所述环形传感器组包括若干红外传感器，若干红外传感器沿周向均匀布置，每个传感器用于发射红外光并基于接收到反射红外光来检测障碍物；其中，所述当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作具体包括：获取各传感器组件各自对应的电平值，并基于各传感器组件各自对应的电平值，确定各传感组件各自对应的障碍物运动速度等级，其中，所述传感器组对应的电平值为基于该传感器组包括的各传感器各自对应的电平值确定，所述电平值基于传感器接收到的反射光和预先设置的反射光与电平值的对应关系确定，所述障碍物运动速度等级根据所述传感器组的电平值确定；基于各传感器组件各自对应的电平值，障碍物运动速度等级以及自由度机械臂部件的权重等级，确定所述机械臂的规划指标值，其中，所述障碍物运动速度等级根据传感器组的电平值确定，规划指标值的计算公式为： 其中，表示规划指标值，表示障碍物运动速度等级，表示电平等级，表示权重等级，表示传感器组的数量，表示第个传感器组；当所述规划指标值大于预设指标阈值时，控制机械臂执行避障操作；其中，所述预设指标阈值为根据电平值对应的电平等级最大值、障碍物运动速度等级最大值、权重等级最大值以及机械臂包括的自由度机械臂部件数量确定的，预设指标阈值的计算公式为：M=d*N*P*C*R其中，M表示预设指标阈值，N表示机械臂包括的自由度机械臂部件数量，P表示权重等级最大值，C表示电平等级最大值，R表示障碍物运动速度等级最大值，d为预设机械臂避障规划临界点，其取值为0.1-1.0。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市德力凯医疗设备股份有限公司 一种机械臂的避障方法、装置、存储介质及超声设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD