申请/专利权人：博众精工科技股份有限公司

申请日：2022-05-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114803384B

主分类号：B65G43/00

分类号：B65G43/00;B65G35/00;B65G57/00;B60L53/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开

摘要：本发明公开了一种运动跟随防碰撞方法、装置和换电站。通过该运动跟随防碰撞方法可实现：通过建立当前运动部件与目标跟随部件的坐标系可以准确获得当前运动部件与目标跟随部件的距离值，然后根据二者的距离值和预设减速区间，并通过预设函数关系可以准确确定当前运动部件跟随目标运动部件的跟随速度，使得当前运动部件以安全的跟随速度运动，从而可以避免二者在跟随过程中发生碰撞。由于当前运动部件以安全的跟随速度跟随目标跟随部件运动，二者都处于运动状态，与现有技术一方要等另一方运动到安全位置才可动作的方式相比，可以实现在确保安全运行的同时提高运动效率，进而提高生产率，尤其是在小型化的空间场所更加适用。

主权项：1.一种运动跟随防碰撞方法，其特征在于，包括：建立当前运动部件与目标跟随部件的坐标系；获取所述当前运动部件的当前位置信息和所述目标跟随部件的当前位置信息；根据所述当前运动部件的当前位置信息和所述目标跟随部件的当前位置信息确定所述当前运动部件与所述目标跟随部件的距离；根据所述当前运动部件与所述目标跟随部件的距离、预设减速区间，以及所述预设减速区间对应的预设函数关系确定所述当前运动部件跟随所述目标跟随部件的跟随速度；所述预设减速区间至少包括一个减速区间，为第一减速区间；相应的，所述预设函数关系至少包括一个线性函数，为第一线性函数；所述根据所述当前运动部件与所述目标跟随部件的距离、预设减速区间，以及所述预设减速区间对应的预设函数关系确定所述当前运动部件跟随所述目标跟随部件的跟随速度，包括：根据所述当前运动部件与所述目标跟随部件的距离、所述第一减速区间以及所述第一线性函数确定所述当前运动部件跟随所述目标跟随部件的跟随速度；其中，所述预设减速区间为所述当前运动部件与所述目标跟随部件在跟随过程中，为防止二者发生碰撞，所述当前运动部件开始进行减速的区间；所述预设减速区间至少包括三个减速区间，分别为第一减速区间、第二减速区间和第三减速区间；相应的，所述预设函数关系至少包括三个线性函数，分别为第一线性函数、第二线性函数和第三线性函数；所述根据所述当前运动部件与所述目标跟随部件的距离、预设减速区间，以及所述预设减速区间对应的预设函数关系确定所述当前运动部件跟随所述目标跟随部件的跟随速度，包括：根据所述当前运动部件与所述目标跟随部件的距离、所述第一减速区间、所述第二减速区间、所述第三减速区间，以及所述第一线性函数、所述第二线性函数和所述第三线性函数确定所述当前运动部件跟随所述目标跟随部件的跟随速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 博众精工科技股份有限公司 一种运动跟随防碰撞方法、装置和换电站

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