申请/专利权人：智慧航海(青岛)科技有限公司

申请日：2024-01-07

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117854322A

主分类号：G08G3/00

分类号：G08G3/00;G08G3/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种内河作业船自主贴岸航行方法及系统，包括：获取某一时刻的船艏向的角度、同侧相邻设置的第一测距点和第二测距点之间的距离，以及分别在所述第一测距点处和所述第二测距点处获取的第一距离和第二距离，并确定第一角度；基于船艏向的角度、船迹向的角度、船的移动速度和第一角度，确定船的安全距离；获取船与待靠岸边的最近距离；根据最近距离、第一距离、第二距离、预设的目标距离和安全距离，确定船与待靠岸边的目标角度差；根据目标角度差和第一角度，确定船的目标角度；根据目标角度，控制船向待靠岸边行驶。本发明无需提前设置作业航线以及对场景进行构建，即可实现船舶贴岸安全有效作业，降低作业成本，提高作业适用性。

主权项：1.一种内河作业船自主贴岸航行方法，其特征在于，包括：获取某一时刻的船艏向的角度、同侧相邻设置的第一测距点和第二测距点之间的距离，以及分别在所述第一测距点处和所述第二测距点处获取的船与待靠岸边的第一距离和第二距离，并确定第一角度；基于船艏向的角度、船迹向的角度、船的移动速度和第一角度，确定船的安全距离；获取船与待靠岸边的最近距离；根据所述最近距离、第一距离、第二距离、预设的目标距离和安全距离，确定船与待靠岸边的目标角度差，包括：建立以目标角度差为因变量，以最近距离为自变量的第一函数；所述第一函数包括第一参数和第二参数，所述第一参数基于最近距离、安全距离和第一阈值确定，所述第二参数基于所述第一参数、目标距离和安全距离确定；将所述最近距离代入到第一函数中，确定船与待靠岸边的目标角度差；根据所述目标角度差和所述第一角度，确定船的目标角度；根据所述目标角度，控制船向待靠岸边行驶。

全文数据：

权利要求：

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