申请/专利权人：北京大恒图像视觉有限公司

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117853551A

主分类号：G06T7/50

分类号：G06T7/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请公开了一种基于2.5D点云的法向量估计方法，涉及计算机视觉和计算机图形学的技术领域，该方法使用3D相机采集目标对象的2.5D点云，将2.5D点云转换为深度图，使得2.5D点云的三维坐标映射到深度图中，深度图的每个像素格均包含一组坐标信息，基于深度图查找目标点的邻域点，以目标点所对应的像素格为中心，提取周围像素格中的坐标信息，所提取的坐标信息与邻域点的坐标对应，根据邻域点和目标点的坐标计算出二者之间的方向向量，对相邻的方向向量进行两两叉乘并求平均值，将该平均值作为目标点的法向量；本申请的技术方案在保证计算结果可用的前提下，利用深度图快速查找出邻域点并计算法向量，解决现有技术中查找邻域点计算量大且耗时长的问题。

主权项：1.一种基于2.5D点云的法向量估计方法，其特征在于，所述基于2.5D点云的法向量估计方法包括：步骤1，利用3D相机从目标对象的一侧进行数据采集，获得目标对象的2.5D点云；步骤2，利用虚拟远心相机，对2.5D点云进行虚拟拍摄，将采集到的2.5D点云转换为深度图，将2.5D点云中每个点的三维坐标映射到深度图中，使得深度图的每个像素格包含一组坐标信息；步骤3，基于深度图查找目标点的邻域点，以目标点所对应的像素格为中心，提取周围像素格中的坐标信息，将所述周围像素格中的坐标信息作为邻域点的坐标；步骤4，根据邻域点和目标点的坐标计算目标点的法向量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京大恒图像视觉有限公司 一种基于2.5D点云的法向量估计方法

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