申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117889850A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20;G01C21/00;G06F30/20;G06F17/13;G06F17/16;G06F30/10

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：基于任务剖面的法向量位置模型阻尼切换方法及系统，通过卡尔曼滤波估计潜航器的DVL测速精度，判断DVL测速精度是否达到第一预设阈值，若达到第一预设阈值，使潜航器工作在外阻尼状态；若未达到第一预设阈值，则由第二预设值判断系统工作在内阻尼还是无阻尼状态；当DVL测速精度的解算值在第一预设阈值附近波动时，引入模糊控制器将DVL测速精度的解算值转化成模糊量，利用转化的模糊量对潜航器进行阻尼状态切换控制。判断潜航器的加速度在指定时间段内的积分值是否达到第二预设阈值，若达到第二预设阈值，使潜航器工作在无阻尼状态；若未达到第二预设阈值，使潜航器工作在内阻尼状态；本发明提高强对抗条件下潜航器深远海导航能力。

主权项：1.基于任务剖面的法向量位置模型阻尼切换方法，其特征在于，包括：通过卡尔曼滤波估计所述潜航器的DVL测速精度，判断所述潜航器的DVL测速精度是否达到第一预设阈值，a若所述潜航器的DVL测速精度达到第一预设阈值，使所述潜航器工作在外阻尼状态；b若所述潜航器的DVL测速精度未达到第一预设阈值，则由第二预设值判断系统工作在内阻尼还是无阻尼状态；当所述潜航器的DVL测速精度的解算值在所述第一预设阈值附近波动时，引入模糊控制器，通过引入的所述模糊控制器将所述潜航器的DVL测速精度的解算值转化成模糊量，利用转化的模糊量对所述潜航器进行阻尼状态切换控制；获取潜航器的加速度，判断所述潜航器的加速度在指定时间段内的积分值是否达到第二预设阈值，c若所述潜航器的加速度在指定时间段内的积分值达到第二预设阈值，使所述潜航器工作在无阻尼状态；d若所述潜航器的加速度在指定时间段内的积分值未达到第二预设阈值，使所述潜航器工作在内阻尼状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于任务剖面的法向量位置模型阻尼切换方法及系统

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