申请/专利权人：中山大学

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848383A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请涉及一种飞行器集群的多传感器时空参数标定方法及装置，所述方法包括：基于长机飞行器与僚机飞行器的位姿参数，建立长机控制器相对于世界坐标系的转换关系，根据转换关系及僚机飞行器云台相机延迟数据构建校准模型；根据异常值对校准模型进行简化，得到简化后的校准模型，通过简化后的校准模型计算最优旋转矩阵，并剔除离群点，然后通过最优旋转矩阵进行云台相机校准；根据最优旋转矩阵对僚机飞行器的时间偏移及长机飞行器的IMU进行校准，得到僚机飞行器的最优时间偏移及长机飞行器的最优IMU的旋转矩阵；通过对最优旋转矩阵、最优时间偏移及最优IMU的旋转矩阵进行联合标定，得到更加精确的位姿估计结果。

主权项：1.一种飞行器集群的多传感器时空参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：基于长机飞行器与僚机飞行器的位姿参数，建立长机控制器相对于世界坐标系的转换关系，根据所述转换关系及僚机飞行器云台相机延迟数据构建校准模型；根据异常值对所述校准模型进行简化，得到简化后的校准模型，通过简化后的校准模型计算最优旋转矩阵，并剔除离群点，然后通过所述最优旋转矩阵进行云台相机校准；根据所述最优旋转矩阵对僚机飞行器的时间偏移及长机飞行器的IMU进行校准，得到僚机飞行器的最优时间偏移及长机飞行器的最优IMU的旋转矩阵；通过对所述最优旋转矩阵、所述最优时间偏移及所述最优IMU的旋转矩阵进行联合标定，得到优化后的位姿估计结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中山大学 飞行器集群的多传感器时空参数标定方法及装置

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