申请/专利权人：东风越野车有限公司

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841678A

主分类号：B60L3/00

分类号：B60L3/00;B60L15/20;B60L15/32

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种分布式越野车辆电驱系统失效容错控制方法，属于车辆控制技术领域，获取分布式越野车辆的电机失效情况，当车辆电机发生硬性故障时，将所有电机的扭矩输出置为零，停车检修；当车辆电机发生软性故障时，基于获取的车辆实时信息，建立分布式驱动越野车辆整车七自由度模型，同时考虑电机故障，以越野车辆四轮车轮整体的稳裕度最大，设计稳定性目标函数；设计基于模型预测的车辆运动跟踪算法，求解出当前工况所需的总驱动力矩、横摆力矩；对电机扭矩进行重构分配，保证车辆横纵向稳定性。本发明可以实现对分布式越野车辆电驱系统失效状态下的扭矩控制，保证越野车辆的行驶稳定性和一定的动力性。

主权项：1.一种分布式越野车辆电驱系统失效容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取分布式越野车辆的电机失效情况，所述电机失效情况包括软性故障和硬性故障，所述软性故障是指因发生可恢复故障而造成的功率限制，使得电机无法输出期望的力矩；所述硬性故障是指因不可恢复的故障造成的电机无法输出力矩；当车辆电机发生硬性故障时，将所有电机的扭矩输出置为零，停车检修；当车辆电机发生软性故障时，则进入容错控制系统，对电驱系统扭矩进行重新分配；并实时获取车辆及驾驶员信息参数，对电机失效模式信息和车辆行驶运动状态信息进行信息融合；S2：基于步骤S1获取的车辆实时信息，建立分布式驱动越野车辆整车七自由度模型，根据分布式驱动越野车辆整车七自由度模型获取路面附着情况，同时考虑电机故障，以越野车辆四轮车轮整体的稳裕度最大，设计稳定性目标函数；S3：基于步骤S2获取的车辆信息、路面附着情况和建立的稳定性目标函数，设计基于模型预测的车辆运动跟踪算法，并将故障驱动电机输出限值约束、路面附着条件约束及横摆角速度误差约束这三个方面作为滚动优化部分予以考虑，求解出当前工况所需的总驱动力矩、横摆力矩；S4：基于步骤S3得到的总驱动力矩，制定电机驱动力重构分配策略：考虑纵向、横向滑转率与路面附着系数的关系，将期望的总驱动力矩、横摆力矩进行重构，分配至四个轮胎执行器；S5：计算4个车轮的滑转率，设计多轮转矩协调控制的驱动防滑控制方法，进行对分布式越野车辆的四轮驱动防滑控制；S6：基于步骤S4、S5建立越野车辆动力学模型，对分布式越野车辆电驱系统进行失效状态下的容错控制，整体形成闭环。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风越野车有限公司 一种分布式越野车辆电驱系统失效容错控制方法

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