申请/专利权人:航天科工智能机器人有限责任公司
申请日:2024-01-17
公开(公告)日:2024-04-09
公开(公告)号:CN117840997A
主分类号:B25J9/16
分类号:B25J9/16
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开
摘要:本公开提供一种力学数据的补偿方法及装置、设备、介质,所述方法包括在机械臂末端的当前姿态下获取力传感器的当前力学数据和力学数据的参考信息,将机械臂末端的当前姿态和力学数据的参考信息输入力学数据预测模型,获得力传感器在机械臂前置轴保持静止状态下的力学预测数据;利用力传感器在机械臂前置轴保持静止状态下的力学预测数据,对力传感器的当前力学数据进行补偿。所述方法可以提高六维力传感器所采集的力学数据补偿精度。
主权项:1.一种力学数据的补偿方法,其特征在于,包括:在机械臂末端的当前姿态下获取力传感器的当前力学数据和力学数据的参考信息;将所述机械臂末端的当前姿态和所述力学数据的参考信息输入力学数据预测模型,获得力传感器在机械臂前置轴保持静止状态下的力学预测数据;利用所述力传感器在机械臂前置轴保持静止状态下的力学预测数据,对所述力传感器的当前力学数据进行补偿。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 航天科工智能机器人有限责任公司 一种力学数据的补偿方法及装置、设备、介质
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