申请/专利权人：黑龙江惠达科技股份有限公司

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117853727A

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G06V10/30;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/82;G06V20/17;G06V20/10;G06N3/0464;G06N3/0895

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请公开了一种视差计算语义分割联合输出网络、避障方法及装置，属于双目视觉领域，包括：特征提取子网络、语义分割子网络以及视差估计子网络；特征提取子网络的输入为左目图像及右目图像，通过权重共享的孪生卷积神经网络进行特征提取并输出左特征图及右特征图；视差估计子网络的输入为左特征图及右特征图，通过匹配代价计算、代价聚合、视差计算及视差优化方法进行双目立体匹配并输出视差预测结果；语义分割子网络的输入为左特征图，通过语义分割学习左特征图的语义信息并输出语义预测结果；融合视差预测结果和语义预测结果得到最终预测结果，并根据最终预测结果进行避障。增加植保作业中农用无人机对障碍物的感知，提高高空作业时的安全性。

主权项：1.一种视差计算语义分割联合输出网络，其特征在于，包括：特征提取子网络、语义分割子网络以及视差估计子网络；所述特征提取子网络的输入为左目图像及右目图像，通过权重共享的孪生卷积神经网络进行特征提取并输出左特征图及右特征图；所述视差估计子网络的输入为所述左特征图及右特征图，通过匹配代价计算、代价聚合、视差计算及视差优化方法进行双目立体匹配并输出视差预测结果；所述语义分割子网络的输入为所述左特征图，通过语义分割学习所述左特征图的语义信息并输出语义预测结果；融合所述视差预测结果和所述语义预测结果得到最终预测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 黑龙江惠达科技股份有限公司 视差计算语义分割联合输出网络、避障方法及装置

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