申请/专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840718A

主分类号：B23P19/00

分类号：B23P19/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明是一种大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，该装置中工业机器人及其末端作为核心执行机构，结合视觉相机能自动获取托架上大质量圆柱体易损产品的空间位置及姿态信息，自动完成大质量圆柱体易损产品的抓取以及圆柱体易损产品与其外筒之间的高精度销孔对接，同时引入力控系统保证抓取及对接过程中接触力柔顺平滑避免产品损伤。该装置能够自动完成整个对接流程，包括位姿识别、抓取、提升、自动放置和销孔柔性对接，提高了对接成功率，减少了操作人员，降低了劳动强度，柔性化程度高，可通过更换工装适应不同种类产品的对接。

主权项：1.一种大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述柔性对接方法包括以下步骤：S1，操作人员在生产准备及下线区将大质量圆柱体易损产品拆箱，并起吊，对准销孔并放置于圆柱体易损产品定位托架内；S2，将外筒拆箱并吊装至外筒托架内；S3，将圆柱体易损产品定位抓取工装安装于圆柱体易损产品上表面连接孔内，形成圆柱体易损产品组合体；S4，将外筒定位工装对准外筒相应销孔安装至外筒上端面，形成外筒组合体；S5,将圆柱体易损产品组合体及外筒组合体分别推行放置于圆柱体产品对接停放区和外筒对接停放区内；S6,启动自动对接流程；S7，视觉相机对对接区内圆柱体易损产品组合体、外筒组合体及抓取对接机器人进行拍照识别，解算相对位置关系；S8，根据相对位置关系，控制系统进行轨迹计算；S9，抓取对接机器人移动力反馈抓取末端至圆柱体易损产品组合体上方通过圆柱体易损产品定位抓取工装完成抓取，并通过相对坐标解算将圆柱体易损产品姿态信息及位置信息绑定至力反馈抓取末端上的视觉特征标志点上；S10,抓取对接机器人通过提升将大质量圆柱体易损产品与圆柱体易损产品托架分离；S11，抓取对接机器人将圆柱体易损产品与外筒的轴线及销孔位置对齐；S12,开始对接进给，通过视觉相机持续拍照跟踪对接状态；S13,在外筒上定位销进入圆柱体易损产品上相应销孔前力控系统介入对接调姿控制，控制系统根据多维力传感器的接触力反馈数据对抓取对接机器人动作运行轨迹进行微调；S14,对接到位后抓取对接机器人放开圆柱体易损产品定位抓取工装，撤出对接位置，自动对接流程结束；S15,操作人员将圆柱体易损产品定位托架以及对接完成的大质量圆柱体易损产品及其外筒组合体移通过万向轮移出对接区，在生产准备及下线区拆除圆柱体易损产品定位抓取工装、外筒定位工装，进行紧固件安装作业。

全文数据：

权利要求：

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