申请/专利权人：南方科技大学

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117381799B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/00;B25J19/04;G06V20/40;G06T7/73;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明公开了基于机器视觉的抓取装置控制方法、抓取装置及存储介质，所述方法包括：获取机械爪的摄像头数据，根据机械爪的摄像头数据确定被抓取物体的位置和类别；控制机械爪抓取所述被抓取物体，抓取期间，根据机械爪的摄像头数据获取机械爪的柔性网状指尖的实时编码，根据所述机械爪的柔性网状指尖的实时编码实时获取机械爪所受的力和力矩，并根据所述机械爪所受的力和力矩实时调整机械爪的抓取动作。本发明通过摄像头实时追踪自适应网状结构与物品接触时的形变，输入给经过训练的神经网络模型，预测出手指所施加的六维力和力矩，无需额外设置单独的触觉传感器以及融合算法的视触融合方法，能够以较低的成本实现高效率的抓取动作。

主权项：1.基于机器视觉的抓取装置控制方法，其特征在于，所述基于机器视觉的抓取装置控制方法包括：获取机械爪的摄像头数据，根据机械爪的摄像头数据确定被抓取物体的位置和类别；控制机械爪抓取所述被抓取物体，在抓取期间，根据机械爪的摄像头数据获取机械爪的柔性网状指尖的实时掩码，根据所述机械爪的柔性网状指尖的实时掩码实时获取机械爪所受的三维力、三维力矩，并根据所述机械爪所受的三维力和三维力矩实时调整机械爪的抓取动作；所述根据所述机械爪所受的三维力和三维力矩实时调整机械爪的抓取动作包括：对被抓取物体进行滑移监测，获取被抓取物体发生滑移时机械爪所受的三维力和物体的滑动速度；根据被抓取物体发生滑移时机械爪所受的三维力和物体的滑动速度获取机械爪与被抓取物体之间的摩擦系数；根据所述机械爪所受的三维力、三维力矩和摩擦系数实时调整机械爪抓取的力度；计算机械爪多个指尖的受力的三维力的方向和三维力矩；根据机械爪各个指尖的受力的三维力的方向和三维力矩实时调整机械爪的抓取位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南方科技大学 基于机器视觉的抓取装置控制方法、抓取装置及存储介质

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