申请/专利权人：重庆智能机器人研究院

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840996A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及工业机器人自动化技术领域，具体涉及一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，包括量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；基于测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；基于确定参数示教基准焊缝的起点和终点；根据起点和终点确定坐标系；根据坐标系确定多层多道规划方向；基于多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；基于焊道路径对转换起点和转换终点进行偏移，得到偏移后的点；将偏移后的点转换到用户坐标系下焊接偏移后的焊缝，解决现有的焊接机器人的轨迹计算方式较为麻烦的问题。

主权项：1.一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；S2基于所述测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；S3基于所述确定参数示教基准焊缝的起点和终点；S4根据所述起点和所述终点确定坐标系；S5根据所述坐标系确定多层多道规划方向；S6基于所述多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；S7把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到所述坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；S8基于所述焊道路径对所述转换起点和所述转换终点进行偏移，得到偏移后的点；S9将所述偏移后的点转换到用户坐标系下焊接偏移后的焊缝。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆智能机器人研究院 一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法

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