申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850210A

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种双输入非线性修饰的船舶航向保持控制方法，包括建立非线性Nomoto船舶模型，设计预设航向，计算预设航向与实际航向的差值，通过差值使用闭环增益成形算法计算控制输入，基于双输入非线性修饰技术对船舶的控制输入进行修饰，操舵伺服系统对控制输入进行舵角和舵速限制，将风干扰、浪干扰加入在非线性Nomoto船舶模型中，基于限制后的船舶舵角、舵速、预设航向以及加入风、浪干扰的非线性Nomoto船舶模型获取实际航向。使用双输入非线性修饰技术相对于非线性修饰技术能够使船舶能量消耗性能指标降低12％，从而达到节能的目的。

主权项：1.一种双输入非线性修饰的船舶航向保持控制方法，其特征在于，包括S1、建立非线性Nomoto船舶模型，设计预设航向，S2、计算预设航向与实际航向的差值，通过差值使用闭环增益成形算法计算船舶的控制输入，S3、基于双输入非线性修饰技术对船舶的控制输入进行修饰，所述基于双输入非线性修饰技术对船舶的控制输入进行修饰包括首先获取船舶的控制输入，然后根据双输入非线性修饰技术对船舶的控制输入u进行修饰，并将修饰后的船舶的控制输入表示为us，us经过非线性修饰函数之后传输至操舵伺服系统，S4、操舵伺服系统对修饰后的控制输入us进行舵角和舵速限制，S5、将风干扰、浪干扰加入在非线性Nomoto船舶模型中，基于限制后的船舶舵角、舵速、预设航向以及加入风、浪干扰的非线性Nomoto船舶模型获取实际航向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种双输入非线性修饰的船舶航向保持控制方法

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