申请/专利权人:中国航空无线电电子研究所
申请日:2021-09-27
公开(公告)日:2024-04-12
公开(公告)号:CN113867387B
主分类号:G05D1/46
分类号:G05D1/46;G05D1/249
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2024.04.12#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2021.12.31#公开
摘要:本发明公开了一种无人机自主着降航向识别方法,由计算机程序实现,运行在无人机上,包括摄像头图像输入、目标区域检测跟踪、直线检测、类型判断、象限判断和航向角解算过程。本发明提供的基于视觉的无人机自主着降航向识别方法解决了传统方法受地磁环境的影响的缺点,可以为无人机自主着降时提供精确的航向数据。
主权项:1.一种无人机自主着降航向识别方法,由计算机程序实现,运行在无人机上,其特征在于包含以下步骤:步骤1:无人机飞入自主着降区域后,对无人机底部摄像头实时采集的图像进行检测跟踪,找出图像中包含的目标图像为步骤2的输入;其中,目标图像包含外环连通域和内环连通域,外环连通域和内环连通域内各有二个水平直线和一个垂直直线;步骤2:对目标区域进行直线提取;步骤3:对直线类型进行判断,其中直线数量多的为水平直线类,直线数量少的为垂直直线类;步骤4:基于水平直线的斜率和垂直直线位于水平直线的左右侧两个条件判断航向角所属象限:1垂直直线端点在水平直线左侧且水平直线斜率为负时,航向角范围为第一象限,即0°-90°;2垂直直线端点在水平直线左侧且水平线斜率为正时,航向角范围为第二象限,即90°-180°;3垂直直线端点在水平直线右侧且水平直线斜率为负时,航向角范围为第三象限,即180°-270°;4垂直直线端点在水平直线右侧且水平直线斜率为正时,航向角范围为第四象限,即270°-359°;步骤5:利用反正切角公式计算所有直线倾斜角度,然后根据直线类型和象限分类得到每条直线的转动角度,最终加权平均所有检测出直线的转动角度即最终航向角。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 中国航空无线电电子研究所 一种无人机自主着降航向识别方法
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