申请/专利权人：广东凝视智能科技有限公司

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872765A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种新型基于类函数的自适应滑模航向控制方法，包括以下步骤：S1：设定飞行初始条件，给定航向指令及平均偏航速率，计算出航向调节时间；S2：根据光滑的s型期望航向函数计算出实时期望航向，由飞艇当前航向及偏航角速率计算误差变量，进而计算出实时控制力矩；S3：将计算得到的控制力矩，根据设定的力矩下限和力矩上限，使用饱和函数进行限制；S4：将限制后的控制力矩分配至执行器执行。本发明具有抗扰动性强，参数易调定及控制精度高等优势。

主权项：1.一种新型基于类函数的自适应滑模航向控制方法，包括以下步骤：S1：设定飞行初始条件，给定航向指令及平均偏航速率，计算出航向调节时间；S2：根据光滑的s型期望航向函数计算出实时期望航向，由飞艇当前航向及偏航角速率计算误差变量，进而计算出实时控制力矩；S3：将计算得到的控制力矩，根据设定的力矩下限和力矩上限，使用饱和函数进行限制；S4：将限制后的控制力矩分配至执行器执行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东凝视智能科技有限公司 一种新型基于类函数的自适应滑模航向控制方法

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