申请/专利权人：盐城工学院

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848367A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于BIT*树改进的路径规划方法，BIT*通过从自由空间、起点和终点中均匀分布的随机样本定义具有隐式边缘的初始RGG，选择RGG参数（r或k）以减少图形复杂性；采用启发式搜索，从起点向目标构建显式树；再使用LPA*风格的增量搜索技术，以重用现有信息更新树；最后优化规划策略，当无法改进解决方案或没有更多无碰撞边缘可遍历时，树的构建就会停止，更新最终路径。BIT*使用样本批次在连续规划域上执行有序搜索，同时保持任何时候的性能。通过批量处理样本，它的搜索可以围绕启发式提出的最小解决方案进行排序。再通过处理多个样本批次，它可以与任何时候分辨率渐近地收敛于全局最优解。

主权项：1.一种基于BIT*树改进的路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1、确定初始参数：确定树中给定的初始状态xstart、未连接样本集Xsamples以及未连接样本集Xsamples中的目标状态xgoal；步骤2、批量创建：步骤2-1、当队列为空时，新批次开始；样本和生成树被修剪，以去除不能改善解决方案的状态，然后从包含更好解决方案的子问题中向RGG添加一组新的m个样本；步骤2-2、标记m个样本的顶点，重新排队，进行扩展；步骤2-3、底层r-discRGG的半径将更新以反映其大小q，其中η≥1为调谐参数； 上述式为BIT*给定其大小q，样本数量从n和勒贝格测度、n维卷积的最佳半径的方程；步骤2-4、判定调谐参数是否满足要求，调谐参数满足η≥1进行下一步，如不满足重复步骤2-1至步骤2-4；步骤3、处理边缘队列QE：步骤3-1、树通过按照约束通过边缘v,x的估计成本递增的顺序处理边缘队列QE来构建的，给定当前树为是最低源顶点，指通过图的成本、边的成本，指到达目标的成本。步骤3-2、函数QE返回给定此排序的队列中最佳的边缘，函数QE返回队列中最佳顶点的估计解决方案成本；步骤3-3、扩展任何可能具有更好出站边缘的顶点，然后删除队列中最佳的边缘vm,xm以进行处理，选择处理下一个队列中边缘；步骤3-4、将处理后顶点队列值与最佳边缘队列值对比，当顶点队列值小于最佳边缘队列值时，进行下一步，当顶点队列值小于最佳边缘队列值时，重复步骤3-2至步骤3-4；步骤4、边缘处理：用启发式算法加速边缘处理并延迟计算真实边缘成本；步骤5、顶点扩展：步骤5-1、函数ExpandVertexv从顶点队列中删除顶点并将顶点的出边添加到边缘队列QE中；步骤5-2、在RGG中，顶点与半径r内的所有状态相连；步骤6、图形修剪：函数Prunec删除无法提供比给定成本更好的解决方案的状态；删除未连接样本，删除树中的顶点并断开连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 盐城工学院 一种基于BIT*树改进的路径规划方法

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