申请/专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850460A

主分类号：G05D1/485

分类号：G05D1/485;G05D101/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及一种搭载有三角型尾舵的水下设备的控制方法和电子设备，包括：根据水下设备的航行控制所需要深度保持的水平舵的舵角、航向保持的垂直舵的舵角和不产生翻转力矩的差动舵的舵角，得到三角型尾舵与十字型尾舵的舵角转换公式；根据舵角转换公式求解出三角型舵中三个舵角的大小，并对三个舵角进行限幅，得到限幅后的三个舵角的大小；根据限幅后的三个舵角的大小和通过实航实验或CFD仿真计算出的水下设备的水动力系数构建作用于水下设备上的力和力矩的表达式，并对三角型尾舵进行受力分析，并通过作用于水下设备上的力和力矩的表达式确定受力过程中提供的力的大小和力矩，从而实现对水下设备的控制，从而实现水下设备在水面水下的稳定航行。

主权项：1.一种搭载有三角型尾舵的水下设备的控制方法，其特征在于，包括：当所述水下设备上电后，令所述三角型尾舵产生的舵角投影到预先设定的坐标系的OY轴和OZ轴上，以将所述三角型尾舵的三个舵叶的舵角变化转换为等效的十字型尾舵的舵效；其中，所述预先设定的坐标系的坐标原点为所述水下设备的重心，所述预先设定的坐标系的OX轴为沿所述水下设备的纵轴从艉部指向艏部，所述OY轴垂直于所述OX轴指向上方，所述OZ轴垂直于所述OX轴和所述OY轴，其方向使坐标系成为右手系；根据所述水下设备的航行控制所需要深度保持的水平舵的舵角、航向保持的垂直舵的舵角和不产生翻转力矩的差动舵的舵角，得到所述三角型尾舵与所述十字型尾舵的舵角转换公式；根据所述舵角转换公式求解出所述三角型舵中三个舵角的大小，并对所述三个舵角进行限幅，得到限幅后的三个舵角的大小；根据所述限幅后的三个舵角的大小和通过实航实验或CFD仿真计算出的所述水下设备的水动力系数构建作用于所述水下设备上的力和力矩的表达式，并对所述三角型尾舵进行受力分析，并通过作用于所述水下设备上的力和力矩的表达式确定受力过程中提供的力的大小和力矩，从而实现对所述水下设备的控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 一种搭载有三角型尾舵的水下设备的控制方法和电子设备

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