申请/专利权人：深圳市洲明科技股份有限公司

申请日：2020-11-16

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112381886B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/73;G06T7/33;G06T17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要：本发明公开了基于多相机的三维场景重建方法、存储介质及电子设备，其包括步骤：获取多个相机之间的初步位置关系标定矩阵；获取多个相机对放置有多个棋盘格的待重建场景所分别拍摄的彩色图像和深度图像，根据多个相机的彩色图像和深度图像以及多个相机之间的初步位置关系标定矩阵得到多个相机之间的点云标定矩阵；根据多个相机之间的点云标定矩阵对多个相机的点云进行拼接，得到重建后的三维场景；本发明在相机固定的情况下，通过机器视觉方法对多个相机的点云进行配准拼接以得到重建的三维场景，不仅能够更好更快的实现三维场景的重建，同时更加省时省力且更具有通用性。

主权项：1.基于多相机的三维场景重建方法，其特征在于，包括步骤：获取多个相机之间的初步位置关系标定矩阵；获取多个所述相机对放置有多个棋盘格的待重建场景所分别拍摄的彩色图像和深度图像，根据多个所述相机的彩色图像和深度图像以及多个相机之间的初步位置关系标定矩阵得到多个所述相机之间的点云标定矩阵；根据多个所述相机之间的点云标定矩阵对多个所述相机的点云进行拼接，得到重建后的三维场景；所述获取多个所述相机对放置有多个棋盘格的待重建场景所分别拍摄的彩色图像和深度图像，根据多个所述相机的彩色图像和深度图像以及多个相机之间的初步位置关系标定矩阵得到多个所述相机之间的点云标定矩阵具体包括以下步骤：获取多个所述相机对放置有多个棋盘格的待重建场景所分别拍摄的第二彩色图像和深度图像；查找到每一张所述第二彩色图像中的每一个棋盘格，并获得每一张所述第二彩色图像中每一个棋盘格的中心点坐标，得到每一个所述相机的所述第二彩色图像的感兴趣区域；根据每一个所述相机中所述第二彩色图像和深度图像之间的预设位置关系矩阵以及所述第二彩色图像的所述感兴趣区域得到每一个所述相机的点云的感兴趣区域；根据多个相机之间的初步位置关系标定矩阵以及每一个所述相机的点云的感兴趣区域对所有所述相机的点云进行初步配准，得到所有所述相机的点云初步标定矩阵；对所有所述相机的所述点云初步标定矩阵进行迭代运算，得到所有所述相机的点云最终标定矩阵。

全文数据：

权利要求：

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