申请/专利权人：广东电网有限责任公司佛山供电局;南方电网数字电网研究院有限公司

申请日：2020-12-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112596543B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2021.04.02#公开

摘要：本申请涉及一种多机协同巡检系统，所述系统包括：无人机指挥平台、巡检任务规划服务端、多架无人机和巡检结果处理服务端，由巡检任务规划服务端根据各架无人机对应的巡检定位点和所述巡检任务点，生成巡检路径调整指示，并向多架无人机发送巡检路径调整指示，使得多架无人机可以根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送巡检任务结果，实现了通过各架无人机的巡检定位点及时对多架无人机的巡检规划路径进行调整，协调多条巡检规划路径，有效提高多架无人机的协同性，有效发挥多架无人机的巡检能力，提高巡检任务的完成效率。

主权项：1.一种多机协同巡检系统，其特征在于，所述系统包括：无人机指挥平台，用于获取电网巡检任务，并向巡检任务规划服务端下发所述电网巡检任务；所述巡检任务规划服务端，用于确定所述电网巡检任务对应的巡检任务点，根据所述巡检任务点生成多个无人机巡检任务，并向多架无人机分配所述多个无人机巡检任务；每个无人机巡检任务包括至少一个巡检任务点，所述多个无人机巡检任务中的至少两个，包括重要性程度高于阈值的相同巡检任务点；所述多架无人机，用于根据无人机巡检任务中的巡检任务点，确定巡检规划路径，并向所述巡检任务规划服务端发送所述巡检规划路径；所述巡检任务规划服务端，还用于根据每架无人机对应的巡检规划路径和每架无人机的当前飞行时间，确定每架无人机的巡检定位点，并在根据所述巡检定位点和所述巡检任务点确定无人机存在碰撞情况时，生成巡检路径调整指示，并向所述多架无人机发送所述巡检路径调整指示；所述多架无人机，还用于根据所述巡检路径调整指，确定调整后的巡检规划路径，根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送所述巡检任务结果；所述巡检结果处理服务端，用于对多个巡检任务结果进行分析，得到分析结果，并向所述无人机指挥平台发送所述分析结果；所述巡检任务规划服务端，还用于向多个移动机场中的各个移动机场，发送对应的无人机巡检任务；所述多个移动机场，用于在接收到无人机巡检任务时，分别向移动机场中的无人机发送所述无人机巡检任务，所述移动机场具有巡检任务执行系统，所述移动机场与所述巡检任务执行系统为一体结构，所述移动机场通过所述巡检任务执行系统，与所述巡检任务规划服务端进行无线网络数据传输，所述移动机场包括不同型号的多架无人机；所述多架无人机还用于在巡检过程中，通过无人机上配置的视频拍摄设备进行视频录制，通过所述视频拍摄设备获取实时画面，向监控中心传输所述实时画面，以及，用于对无人机巡检任务的执行状况进行监测，并在执行状况异常时，向所述无人机指挥平台发送指示巡检任务执行异常的信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东电网有限责任公司佛山供电局;南方电网数字电网研究院有限公司 多机协同巡检系统

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