申请/专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司

申请日：2021-12-17

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114493399B

主分类号：G06Q10/0835

分类号：G06Q10/0835;G06F17/16;G06F17/18;G06F16/29

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.02.28#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明涉及一种面向物流机器人取件订单的路径规划方法和系统，该方法包括：将物流机器人的整个取送件服务区域，分割为多个区域单元；获取物流机器人的所有可能路径，形成一个路径集合；根据区域单元以及路径集合之间的关系，计算出从任一区域单元转移至其他区域单元的转移概率；根据送件订单，确定目的地归属的区域单元，并根据转移概率，确定覆盖区域单元；将覆盖区域单元中发生的取件订单分配给该物流机器人，并根据取件订单来规划路径。本申请利用迭代算法，能够将物流机器人的转移概率预先计算出来，从而确定覆盖单元，进而能够根据这些区域单元的取件订单规划路径，以达到在物流机器人在送货途中也能接取取件任务，并规划路径的效果。

主权项：1.一种面向物流机器人取件订单的路径规划方法，其特征在于，包括：步骤一：将物流机器人的整个取送件服务区域，分割为多个区域单元；步骤二：获取物流机器人执行取送件任务的所有可能路径，形成一个路径集合；步骤三：根据分割的区域单元以及路径集合之间的关系，利用迭代算法计算出物流机器人从任一区域单元转移至其他区域单元的转移概率；所述步骤三中“根据分割的区域单元以及路径集合之间的关系”包括：确定路径样本在区域单元中的分布关系，将路径样本途经的区域单元认定为该路径样本分布的区域单元；所述步骤三中“利用迭代算法计算出物流机器人从任一区域单元转移至其他区域单元的转移概率”包括：根据路径集合R＝{R1，R2,…Rm}与区域单元集合S＝{S1，S2,…Si…Sj…Sn}之间的分布关系，确定区域单元的同路径转移系数矩阵根据区域单元之间的同路径转移系数矩阵，确认每个区域单元到其它区域单元的转移概率矢量组P＝{P1、P2...Pi…Pj…Pn}；根据迭代公式对转移概率矢量Pi进行迭代，当和的取值差小于预设的阈值，得到稳定后的转移概率矢量Pi，并作为物流机器人从任一区域单元转移至其他区域单元的转移概率；其中，为矢量Pi的初始赋值，该矢量的每个元素初始赋值为1，为同一轨迹从一个区域单元出发进入与之相邻的任一区域单元的概率，而则表示同一轨迹从一个区域单元出发仍保留在该区域单元的概率；和分别表示矢量Pi在第l轮迭代和第l+1轮迭代的取值；经过一定轮次的迭代，能够进入一个稳定状态，即和的取值差小于预设的阈值；对于稳定后的矢量Pi，即可以表示每个区域单元到其它区域单元的转移概率；所述路径集合R＝{R1，R2,…Rm}为所有路径样本的集合，区域单元集合S＝{S1，S2,…Si…Sj…Sn}为所有区域单元的集合；转移系数矩阵W中的元素wij表示区域单元Si和Sj之间同轨迹转移系数，其中i,j∈[1,2…n]，且其中cj为在路径集合R＝{R1，R2,…Rm}中，分布于区域单元Sj内的路径的集合，ci为在路径集合R＝{R1，R2,…Rm}中，分布于区域单元Si内的路径的集合，ci∩cj为二者的交集，ci∪cj为二者的并集，NUM*表示集合中路径的数量；步骤四：根据送件订单，确定任一物流机器人的目的地归属的区域单元，并根据这些目的地归属的区域单元与其他区域单元的转移概率，确定该物流机器人的覆盖区域单元；步骤五：将目的地归属区域单元以及覆盖区域单元中发生的取件订单分配给该物流机器人，并根据取件订单来规划路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 面向物流机器人取件订单的路径规划方法和系统

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