申请/专利权人：吉咖智能机器人有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117647852B

主分类号：G01W1/06

分类号：G01W1/06;G01W1/04;G01S13/95;G01S17/95;G01S15/88;G01S17/86;G01S13/86

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明公开了一种天气状态检测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：接收当前帧点云数据，确定当前帧点云数据对应的至少一个聚类点云；分别确定各聚类点云对应的反射率分布向量；基于预先训练得到的天气状态检测模型对各反射率分布向量进行处理，得到与各聚类点云对应的天气状态向量；基于各天气状态向量确定与当前帧点云数据对应的天气状态。本发明实施例的技术方案，实现了在不依赖于云端且降低通信成本的基础上，车辆能够准确检测到车辆所处环境天气状态的效果，进而，提升了车辆的响应速率和行车安全性。

主权项：1.一种天气状态检测方法，其特征在于，包括：接收当前帧点云数据，确定所述当前帧点云数据对应的至少一个聚类点云；分别确定各聚类点云对应的反射率分布向量；基于预先训练得到的天气状态检测模型对各所述反射率分布向量进行处理，得到与各所述聚类点云对应的天气状态向量；基于各所述天气状态向量确定与所述当前帧点云数据对应的天气状态，其中，所述天气状态包括天气类别和或天气等级；其中，所述分别确定各聚类点云对应的反射率分布向量，包括：对于各聚类点云，获取当前聚类点云中每个空间点的反射率，并对每个反射率进行归一化处理，得到目标反射率；对于各目标反射率，基于所述当前聚类点云确定目标反射率为当前目标反射率的空间点数量，确定所述当前聚类点云的空间点总数量，并基于所述空间点数量和所述空间点总数量确定与所述当前目标反射率对应的反射率频率；基于各所述反射率频率确定与所述当前聚类点云对应的反射率分布向量；其中，所述基于所述空间点数量和所述空间点总数量确定与所述当前目标反射率对应的反射率频率，包括：确定所述空间点数量与所述空间点总数量之间的比值，以作为所述当前目标反射率对应的反射率频率；其中，所述天气状态检测方法，还包括：训练得到所述天气状态检测模型；所述训练得到所述天气状态检测模型，包括：获取多个训练样本，其中，所述训练样本包括样本帧点云数据对应的至少一个聚类点云的反射率分布向量和各所述聚类点云对应的实际天气状态向量；对于各训练样本，将当前训练样本中样本帧点云数据对应的至少一个聚类点云的反射率分布向量输入至天气状态检测模型中进行天气状态检测，输出各所述聚类点云对应的预测天气状态向量；基于各所述预测天气状态向量和所述当前训练样本中相应聚类点云对应的实际天气状态向量，确定损失值，并基于所述损失值修正所述天气状态检测模型中的模型参数，直至所述天气状态检测模型中的损失函数收敛。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉咖智能机器人有限公司 天气状态检测方法、装置、电子设备及存储介质

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