申请/专利权人：大连大华中天科技有限公司

申请日：2017-08-18

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN107297736B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2017.11.24#实质审查的生效;2017.10.27#公开

摘要：本发明公开了一种四自由度串联型运动模拟平台，包括：中间底座、偏航回转关节、起伏回转关节、翻滚回转关节、俯仰回转关节和运动模拟舱；所述的运动模拟舱设置于俯仰回转关节内，能够实现俯仰运动；所述的俯仰回转关节设置于翻滚回转关节架体前端，使俯仰回转关节能够实现翻转运动；所述翻滚回转关节设置于起伏回转关节端部。本发明所述的四自由度串联型运动模拟平台，具有结构简单、易于控制、运动空间大、能够实现大范围转动和通用型较强等特点，适用于模拟飞行设备、坦克、舰船、汽车等的加减速、转弯、俯仰、翻滚等动作，也可适用于其他电影院、科技体验馆等娱乐产业领域。

主权项：1.一种四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于包括：中间底座、偏航回转关节、起伏回转关节、翻滚回转关节、俯仰回转关节和运动模拟舱；所述的运动模拟舱设置于俯仰回转关节内，能够实现俯仰运动；所述的俯仰回转关节设置于翻滚回转关节架体前端，使俯仰回转关节能够实现翻转运动；所述翻滚回转关节设置于起伏回转关节端部，使所述翻滚回转关节能够实现俯仰运动；所述的起伏回转关节设置于偏航回转关节顶部，使所述起伏回转关节能够实现以中间底座为中心转动；所述的偏航回转关节设置于中间底座上部；所述的俯仰回转关节包括主动机构和从动机构；所述的主动机构包括连接架I、电机II、减速器装置、减速器转接板、主动链轮II、轴端挡板II、从动链轮II、轴承挡板I、轴端挡板I、主动轴、轴承套杯I和轴承I；所述的主动链轮II一端通过轴端挡板II定位于所述连接架I上，另一端同减速器装置通过键连接，所述的减速器装置II通过减速器转接板固定于连接架I端部；所述减速器装置的端部设置有电机II；所述的从动链轮II端部通过轴端挡板I定位于所述连接架I上，所述的从动链轮II和主动轴通过键连接；所述的轴承套杯I和轴承I通过轴承挡板I固定于连接架I上，所述的轴承I设置于主动轴上；所述的从动机构包括连接架II、从动轴、轴承套杯II、轴承II、轴承挡板II和轴端挡板II；所述的轴承套杯II和轴承II通过轴承挡板II设置于连接架II，所述的轴承II设置于从动轴上；当电机II的驱动力经由减速器装置II，带动链轮传动系统，进而驱动主动轴转动，带动固连在主动轴上的运动模拟舱实现360°俯仰回转动作；所述的翻滚回转关节包括：回转支架II、传动轴、回转支撑I、从动链轮I、挡板、挡片、主动链轮I、减速器装置I、减速器安装板、电机I和箱体；所述箱体的箱体上端面通过减速器安装板设置有减速器装置I，所述的减速器装置I一端设置有电机I，另一端键连接有主动链轮I，并且端部通过挡片限位固定；所述的从动链轮I与传动轴设置于箱体上，并且从动链轮I与传动轴键连接，端部通过挡板限位；所述的回转支撑与箱体后端面固定连接，所述的传动轴固定在回转支撑上，所述的回转支架II为U型，中心的堵板与回转支撑固定连接；当电机I驱动力，通过减速器装置I带动链轮传动系统，驱动传动轴转动，经由回转支撑内圈带动固连在传动轴上的回转支架转动，实现360°翻滚回转动作；所述的起伏回转关节包括：法兰、钢管、螺纹杆、配重块、连接块、电缸、电机III、电缸安装板和立柱；所述的翻滚回转关节的箱体设置于所述立柱的回转轴上，使翻滚回转关节能够绕立柱的回转轴转动；所述立柱的回转轴通过轴承与所述箱体转动连接，并且通过轴套和轴端挡板限位；所述钢管通过法兰安装于所述箱体的箱体前端面上，所述的螺纹杆设置于钢管的内孔，所述的配重块设置于螺纹杆，并通过螺母同钢管端部限位固定；所述的电机和电缸设置于电缸安装座上，所述电缸的伸出端通过回转轴转动连接有连接块，所述的连接块焊接于钢管外圆上，使所述电缸的伸出端能够绕回转轴转动；所述的电缸安装座通过耳轴设置于电缸安装板上，并且使电缸安装座能够绕电缸安装板转动；当电机驱动电缸上行或下行，电缸的伸出端通过连接块驱动钢管绕立柱回转轴转动，带动固连在钢管前端的翻滚回转关节、俯仰回转关节和运动模拟舱绕立柱回转轴进行转动，实现运动模拟舱的上下起伏动作；所述的偏航回转关节包括：回转支撑II、轴承安装座、法兰、电机IV、减速器装置III、减速器安装板、主动链轮III和从动链轮III；所述的安装板上安装有轴承安装座，所述的回转支撑II套接在轴承安装座上，所述的法兰安装在回转支撑II上，与回转支撑II外圈固定连接，所述的轴承安装座上设置有从动链轮III；所述的法兰的上端面焊接固定有立柱；所述的减速器装置III通过减速器安装板固定在所述立柱侧壁，所述的减速器装置III一端设置有电机IV，另一端设置有主动链轮III，所述的主动链轮III同减速器装置III键连接；当电机IV驱动力，通过减速器装置III，带动主动链轮III绕固连在轴承安装座上的从动链轮转动，进而带动固连在减速器装置上的减速器安装板和立柱绕从动链轮III转动，实现360°偏航回转动作。

全文数据：四自由度串联型运动模拟平台技术领域[0001]本发明涉及机器人技术与应用领域，涉及到一种运动模拟平台，尤其涉及一种四自由度串联型运动模拟平台；该运动模拟平台具有偏航、起伏、翻滚和俯仰四个自由度，适用于模拟飞行设备、坦克、舰船、汽车等的加减速、转弯、俯仰、翻滚等动作，或适用于电影院、科技体验馆等其他娱乐产业领域。背景技术[0002]目前，目前的针对飞行设备、坦克、舰船、汽车等的运动模拟平台主要有二、三和六自由度并联型运动平台。对于二、三自由度的并联型运动模拟平台由于其自由度相对较少，对模拟对象的运动状态复现的能力较低，导致使用者的沉浸感、体验感较差。[0003]而六自由度并联型运动模拟平台虽然能够很好的模拟设备的运动，但是存在支链数目多、结构复杂、控制系统设计难和存在奇异位置等缺点。[0004]并且传统的并联型运动模拟平台普遍存在运动空间小、不能实现大角度转动以及难以应用于高速运动模拟的场合等缺点，导致其运动模拟平台的适用性、通用性较差。发明内容[0005]根据上述提出的技术问题，而提供一种四自由度串联型运动模拟平台，用于解决现有的并联型运动模拟平台普遍存在运动空间小、不能实现大角度转动以及难以应用于高速运动模拟的场合等缺点。本发明采用的技术手段如下：[0006]一种四自由度串联型运动模拟平台，包括：中间底座、偏航回转关节、起伏回转关节、翻滚回转关节、俯仰回转关节和运动模拟舱;所述的运动模拟舱设置于俯仰回转关节内，能够实现俯仰运动;所述的俯仰回转关节设置于翻滚回转关节架体前端，使俯仰回转关节能够实现翻转运动;所述翻滚回转关节设置于起伏回转关节端部，使所述翻滚回转关节能够实现俯仰运动;所述的起伏回转关节设置于偏航回转关节顶部，使所述起伏回转关节能够实现以中间底座为中心转动;所述的偏航回转关节设置于中间底座上部。[0007]作为优选所述的俯仰回转关节包括主动机构和从动机构;所述的主动机构包括连接架I、电机II、减速器装置、减速器转接板、主动链轮II、轴端挡板II、从动链轮II、轴承挡板I、轴端挡板I、主动轴、轴承套杯I和轴承I。[0008]所述的主动链轮II一端通过轴端挡板II定位于所述连接架I上，另一端同减速器装置通过键连接，所述的减速器装置II通过减速器转接板固定于连接架I端部;所述减速器装置的端部设置有电机II;所述的从动链轮II端部通过轴端挡板I定位于所述连接架I上，所述的从动链轮II和主动轴通过键连接。所述的轴承套杯I和轴承I通过轴承挡板I固定于连接架I上，所述的轴承I设置于主动轴上。[0009]所述的从动机构包括连接架II、从动轴、轴承套杯II、轴承11、轴承挡板II和轴端挡板II;所述的轴承套杯II和轴承II通过轴承挡板II设置于连接架n，所述的轴承II设置于从动轴上；当电机II的驱动力经由减速器装置II，带动链轮传动系统，进而驱动主动轴转动，带动固连在主动轴上的运动模拟舱实现360。俯仰回转动作。[0010]作为优选所述的翻滚回转关节包括:回转支架II、传动轴、回转支撑I、从动链轮I、挡板、挡片、主动链轮I、减速器装置I、减速器安装板、电机〗和箱体;所述箱体的箱体上端面通过减速器安装板设置有减速器装置I，所述的减速器装置I一端设置有电机I，另一端键连接有主动链轮I，并且端部通过挡片限位固定;所述的从动链轮I与传动轴设置于箱体上，并且从动链轮I与传动轴键连接，端部通过挡板限位;所述的回转支撑与箱体后端面固定连接，所述的传动轴固定在回转支撑上，所述的回转支架II为U型，中心的堵板与回转支撑固定连接。[0011]当电机I驱动力，通过减速器装置I带动链轮传动系统，驱动传动轴转动，经由回转支撑内圈带动固连在传动轴上的回转支架转动，实现360°翻滚回转动作。[0012]作为优选所述回转支架为钢管焊接而成的架体，所述箱体为钢板焊接而成的箱体。[0013]作为优选所述的起伏回转关节包括:法兰、钢管、螺纹杆、配重块、连接块、电缸、电机III、电缸安装板和立柱;所述的翻滚回转关节的箱体设置于所述立柱的回转轴上，使翻滚回转关节能够绕立柱的回转轴转动;所述立柱的回转轴通过轴承与所述箱体转动连接，并且通过轴套和轴端挡板限位;所述钢管通过法兰安装于所述箱体的箱体前端面上，所述的螺纹杆设置于钢管的内孔，所述的配重块设置于螺纹杆，并通过螺母同钢管端部限位固定;所述的电机和电缸设置于电缸安装座上，所述电缸的伸出端通过回转轴转动连接有连接块，所述的连接块焊接于钢管外圆上，使所述电缸的伸出端能够绕回转轴转动;所述的电缸安装座通过耳轴设置于电缸安装板上，并且使电缸安装座能够绕电缸安装板转动。[0014]当电机驱动电缸上行或下行，电缸的伸出端通过连接块驱动钢管绕立柱回转轴转动，带动固连在钢管前端的翻滚回转关节、俯仰回转关节和运动模拟舱绕立柱回转轴进行转动，实现运动模拟舱的上下起伏动作。[0015]作为优选所述的偏航回转关节包括：回转支撑II、轴承安装座、法兰、电机IV、减速器装置III、减速器安装板、主动链轮III和从动链轮III;所述的安装板上安装有轴承安装座，所述的回转支撑II套接在轴承安装座上，所述的法兰安装在回转支撑n上，与回转支撑n外圈固定连接，所述的轴承安装座上设置有从动链轮in;所述的法兰的上端面焊接固定有立柱;所述的减速器装置in通过减速器安装板固定在所述立柱侧壁，所述的减速器装置III一端设置有电机IV，另一端设置有主动链轮III，所述的主动链轮〗〗〗同减速器装置In键连接。[0016]当电机IV驱动力，通过减速器装置III，带动主动链轮III绕固连在轴承安装座上的从动链轮转动，进而带动固连在减速器装置上的减速器安装板和立柱绕从动链轮III转动，实现360°偏航回转动作。[0017]作为优选所述的中间底座包括安装板、支承座和支架;所述支承座设置于所述支架中心，与支架通过螺钉固定连接，所述支架与地面通过地脚螺栓固定，用于承受整个装置的重量，防止侧倾。所述安装板设置于支承座上表面。[0018]作为优选所述的运动模拟舱包括座椅、安装架、加强板I和加强板II;所述的安装架内部焊接固定有座椅，所述安装架的左右两侧分别焊接有加强板I和加强板II。作为优选所述的安装架为冷弯方形空心型钢焊接而成的架体。[0019]与现有技术相比较，本发明所述的四自由度串联型运动模拟平台，包括中间底座、偏航回转关节、起伏回转关节、翻滚回转关节、俯仰回转关节和运动模拟舱六部分组成，能够实现偏航、起伏、翻滚和俯仰四个自由度。每个自由度由单独电机进行驱动，偏航回转关节、翻滚回转关节和俯仰回转关节能够实现360。的回转运动，整个装置具有结构简单、易于控制、运动空间大、能够实现大范围转动和通用型较强等特点，适用于模拟飞行设备、坦克、舰船、汽车等的加减速、转弯、俯仰、翻滚等动作，也可适用于其他电影院、科技体验馆等娱乐产业领域。附图说明[0020]下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。[0021]图1是本发明整体结构示意图。[0022]图2是本发明中间底座示意图。[0023]图3是本发明运动模拟舱示意图。[0024]图4-1是本发明翻滚回转关节示意图。[0025]图4-2是本发明翻滚回转关节剖面图。[0026]图4-3是本发明翻滚回转关节主视图。[0027]图5是本发明俯仰回转关节示意图。[0028]图6是本发明俯仰回转关节连接架I处的局部剖面图。[0029]图7是本发明俯仰回转关节连接架n处的局部剖面图。[0030]图8是本发明起伏回转关节示意图。[0031]图9是本发明偏航回转关节剖视图。[0032]其中：[0033]1、中间底座，[0034]11、安装板，12、支承座，13、支架，[0035]2、运动模拟舱，[0036]21、座椅，22、安装架，23、加强板1，24、加强板II，[0037]3、翻滚回转关节，[0038]31、传动轴，32、箱体，33、箱体后端面，34、回转支撑1，35、挡片，36、箱体上端面，37、主动链轮1，38、减速器装置1，39、电机1，31〇、减速器安装板，311、箱体前端面，312、挡板，313、从动链轮1，314、回转支架II，[0039]4、俯仰回转关节，_〇]41、连接架I，42、连接架II，43、轴端挡板I，44、电机II，妨、减速器装置n，46、减速器转接板，47、连接架I前端面，4S、主动链轮n，49、轴端挡板n，410、轴承挡板〗，411、轴承套杯1，412、主动轴，413、轴承1，414、从动链轮11，415、轴承套杯n，416、从动轴，417、轴承11，418、轴承挡板11，419、轴端挡板111，420、连接架11前端面，421、耳轴，[0041]5、起伏回转关节，’[0042]51、法二’52、钢g，53、配重块，54、螺母，55、螺纹杆，56、连接块，57、电缸，58、电机III，59、立柱，510、电缸安装座，511、是什么？，[0043]6、偏航回转关节，[0044]61、电机IV，62、减速器装置m，63、减速器安装板，64、主动链轮11165、轴承安装座，66、法兰，67、从动链轮ni，68、回转支撑II。具体实施方式[0045]如图所示，：种四自由度串联型运动模拟平台，包括:中间底座〖、偏航回转关节6、起伏回转关节5、翻滚回转关节3、俯仰回转关节4和运动模拟舱2。如图3所示，所述的运动模拟舱2包括座椅21、安装架22、加强板I23和加强板11¾;所述的安装架22内部焊接固定有座椅21，所述安装架22的左右两侧分别焊接有加强板U3和加强板1124。所述的安装架22为冷弯方形空心型钢焊接而成的架体。[0046]如图5到图7所示，所述俯仰回转关节4的主动轴412和从动轴416与运动模拟舱2通过安装板螺钉连接。所述的运动模拟舱2设置于俯仰回转关节4内，能够实现俯仰运动。所述的俯仰回转关节4包括主动机构和从动机构;所述的主动机构包括连接架141、电机n44、减速器装置45、减速器转接板46、主动链轮1148、轴端挡板1149、从动链轮11414、轴承挡板1410、轴端挡板143、主动轴412、轴承套杯1411和轴承1413。[0047]所述的主动链轮1148—端通过轴端挡板1149定位于所述连接架141上，另一端同减速器装置45通过键连接，所述的减速器装置1145通过减速器转接板46固定于连接架141端部;所述减速器装置45的端部设置有电机1144;所述的从动链轮11414端部通过轴端挡板143定位于所述连接架141上，所述的从动链轮II414和主动轴412通过键连接。所述的轴承套杯1411和轴承1413通过轴承挡板1410固定于连接架141上，所述的轴承1413设置于主动轴412上。[0048]所述的从动机构包括连接架1142、从动轴416、轴承套杯11415、轴承11417、轴承挡板II418和轴端挡板II419;所述的轴承套杯II415和轴承II417通过轴承挡板II418设置于连接架1142,所述的轴承II417设置于从动轴416上;从动轴416通过轴端挡板II419进行限位。[0049]当电机1144的驱动力经由减速器装置1145,带动链轮传动系统，进而驱动主动轴412转动，带动固连在主动轴412上的运动模拟舱2实现360°俯仰回转动作。所述连接架141和连接架1142由钢板焊接而成。[0050]所述的俯仰回转关节4设置于翻滚回转关节3架体前端，使俯仰回转关节4能够实现翻转运动;如图4-1到图4-3所示，所述的翻滚回转关节3包括:回转支架11314、传动轴31、回转支撑134、从动链轮1313、挡板312、挡片35、主动链轮137、减速器装置138、减速器安装板310、电机139和箱体32;所述箱体32的箱体上端面36通过减速器安装板310设置有减速器装置138，所述的减速器装置138—端设置有电机139，另一端键连接有主动链轮137，并且端部通过挡片35限位固定。[0051]所述的从动链轮1313与传动轴31设置于箱体32上，并且从动链轮1313与传动轴31键连接，端部通过挡板312限位;所述的回转支撑34与箱体后端面33固定连接，所述的传动轴31固定在回转支撑34上，所述的回转支架II314为U型，中心的堵板与回转支撑M固定连接。[0052]当电机139驱动力，通过减速器装置138带动链轮传动系统，驱动传动轴31转动，经由回转支撑34内圈带动固连在传动轴31上的回转支架3丨4转动，实现36〇°翻滚回转动作。[0053]所述回转支架314为钢管焊接而成的架体，所述箱体32为钢板焊接而成的箱体。所述俯仰回转关节4的连接架I前端面47和连接架II前端面420与翻滚回转关节3的回转支架314通过螺钉固连。[0054]所述翻滚回转关节3设置于起伏回转关节5端部，使所述翻滚回转关节3能够实现俯仰运动；如图8所不，所述的起伏回转关节5包括:法兰51、钢管52、螺纹杆55、配重块53、连接块56、电缸57、电机11158、电缸安装板510和立柱59;所述的翻滚回转关节3的箱体32设置于所述立柱59的回转轴上，使翻滚回转关节3能够绕立柱59的回转轴转动。[0055]所述立柱59的回转轴通过轴承与所述箱体32转动连接，并且通过轴套和轴端挡板限位;所述钢管52通过法兰51安装于所述箱体32的箱体前端面311上，所述的螺纹杆55设置于钢管52的内孔，所述的配重块53设置于螺纹杆55，并通过螺母54同钢管52端部限位固定。[0056]所述的电机58和电缸57设置于电缸安装座上，所述电缸57的伸出端通过回转轴转动连接有连接块56,所述的连接块56焊接于钢管52外圆上，使所述电缸57的伸出端能够绕回转轴转动;所述的电缸安装座通过耳轴421设置于电缸安装板510上，并且使电缸安装座能够绕电缸安装板510转动。[0057]当电机58驱动电缸57上行或下行，电缸57的伸出端通过连接块56驱动钢管52绕立柱59回转轴转动，带动固连在钢管52前端的翻滚回转关节3、俯仰回转关节4和运动模拟舱2绕立柱59回转轴进行转动，实现运动模拟舱2的上下起伏动作。[0058]所述的起伏回转关节5设置于偏航回转关节6顶部，使所述起伏回转关节5能够实现以中间底座1为中心转动;如图9所示，所述的偏航回转关节6包括：回转支撑1168、轴承安装座65、法兰66、电机IV61、减速器装置11162、减速器安装板63、主动链轮III64和从动链轮11167。[0059]所述的安装板11上安装有轴承安装座65,所述的回转支撑1168套接在轴承安装座65上，所述的法兰册安装在回转支撑1168上，与回转支撑1168外圈固定连接，所述的轴承安装座65上设置有从动链轮III67;所述回转支撑1168内圈与安装板11通过螺钉固连。[0060]所述的法兰册的上端面焊接固定有立柱59;所述的减速器装置III62通过减速器安装板63固定在所述立柱59侧壁，所述的减速器装置III62—端设置有电机IV61，另一端设置有主动链轮11164,所述的主动链轮III64同减速器装置III62键连接。[0061]当电机IV61驱动力，通过减速器装置11162,带动主动链轮III64绕固连在轴承安装座68上的从动链轮67转动，进而带动固连在减速器装置62上的减速器安装板63和立柱59绕从动链轮II167转动，实现360°偏航回转动作。[0062]所述的偏航回转关节6设置于中间底座1上部。所述偏航回转关节6的轴承安装座65通过与中间底座1上的顶部安装板11焊接相连。[0063]如图2所示，所述的中间底座1包括安装板11、支承座12和支架13;所述支承座12设置于所述支架13中心，与支架13通过螺钉固定连接，所述支架13与地面通过地脚螺栓固定，用于承受整个装置的重量，防止侧倾。所述安装板11设置于支承座12上表面。[0064]本发明所述的四自由度串联型运动模拟平台，一种能够实现偏航、起伏、翻滚和俯仰四个自由度的串联型运动模拟平台，具有结构简单、易于控制、运动空间大、能够实现大范围转动等特点，从而提升使用者的运动模拟体验。[0065]以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于包括：中间底座、偏航回转关节、起伏回转关节、翻滚回转关节、俯仰回转关节和运动模拟舱；所述的运动模拟舱设置于俯仰回转关节内，能够实现俯仰运动；所述的俯仰回转关节设置于翻滚回转关节架体前端，使俯仰回转关节能够实现翻转运动；所述翻滚回转关节设置于起伏回转关节端部，使所述翻滚回转关节能够实现俯仰运动；所述的起伏回转关节设置于偏航回转关节顶部，使所述起伏回转关节能够实现以中间底座为中心转动；所述的偏航回转关节设置于中间底座上部。2.根据权利要求1所述的四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于：所述的俯仰回转关节包括主动机构和从动机构；所述的主动机构包括连接架I、电机II、减速器装置、减速器转接板、主动链轮n、轴端挡板II、从动链轮II、轴承挡板I、轴端挡板I、主动轴、轴承套杯I和轴承1;所述的主动链轮n—端通过轴端挡板n定位于所述连接架〗上，另一端同减速器装置通过键连接，所述的减速器装置n通过减速器转接板固定于连接架I端部；所述减速器装置的端部设置有电机n;所述的从动链轮n端部通过轴端挡板I定位于所述连接架I上，所述的从动链轮n和主动轴通过键连接；所述的轴承套杯I和轴承I通过轴承挡板I固定于连接架I上，所述的轴承I设置于主动轴上；所述的从动机构包括连接架n、从动轴、轴承套杯11、轴承n、轴承挡板n和轴端挡板H；所述的轴承套杯n和轴承n通过轴承挡板n设置于连接架II，所述的轴承n设置于从动轴上；当电机n的驱动力经由减速器装置II，带动链轮传动系统，进而驱动主动轴转动，带动固连在主动轴上的运动模拟舱实现360°俯仰回转动作。3.根据权利要求1所述的四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于：所述的翻滚回转关节包括：回转支架II、传动轴、回转支撑I、从动链轮I、挡板、挡片、主动链轮I、减速器装置I、减速器安装板、电机I和箱体；所述箱体的箱体上端面通过减速器安装板设置有减速器装置I，所述的减速器装置I一端设置有电机I，另一端键连接有主动链轮I，并且端部通过挡片限位固定；所述的从动链轮I与传动轴设置于箱体上，并且从动链轮I与传动轴键连接，端部通过挡板限位；所述的回转支撑与箱体后端面固定连接，所述的传动轴固定在回转支撑上，所述的回转支架II为U型，中心的堵板与回转支撑固定连接；当电机I驱动力，通过减速器装置I带动链轮传动系统，驱动传动轴转动，经由回转支撑内圈带动固连在传动轴上的回转支架转动，实现360°翻滚回转动作。4.根据权利要求3所述的四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于：所述回转支架为钢管焊接而成的架体，所述箱体为钢板焊接而成的箱体。5.根据权利要求1所述的四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于：所述的起伏回转关节包括:法兰、钢管、螺纹杆、配重块、连接块、电缸、电机III、电缸安装板和立柱；所述的翻滚回转关节的箱体设置于所述立柱的回转轴上，使翻滚回转关节能够绕立柱的回转轴转动；所述立柱的回转轴通过轴承与所述箱体转动连接，并且通过轴套和轴端挡板限位；所述钢管通过法兰安装于所述箱体的箱体前端面上，所述的螺纹杆设置于钢管的内孔，所述的配重块设置于螺纹杆，并通过螺母同钢管端部限位固定；所述的电机和电缸设置于电缸安装座上，所述电缸的伸出端通过回转轴转动连接有连接块，所述的连接块焊接于钢管外圆上，使所述电缸的伸出端能够绕回转轴转动；所述的电缸安装座通过耳轴设置于电缸安装板上，并且使电缸安装座能够绕电缸安装板转动；当电机驱动电缸上行或下行，电缸的伸出端通过连接块驱动钢管绕立柱回转轴转动，带动固连在钢管前端的翻滚回转关节、俯仰回转关节和运动模拟舱绕立柱回转轴进行转动，实现运动模拟舱的上下起伏动作。6.根据权利要求1所述的四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于：所述的偏航回转关节包括：回转支撑11、轴承安装座、法兰、电机IV、减速器装置III、减速器安装板、主动链轮III和从动链轮III;所述的安装板上安装有轴承安装座，所述的回转支撑II套接在轴承安装座上，所述的法兰安装在回转支撑II上，与回转支撑II外圈固定连接，所述的轴承安装座上设置有从动链轮III;所述的法兰的上端面焊接固定有立柱；所述的减速器装置III通过减速器安装板固定在所述立柱侧壁，所述的减速器装置III一端设置有电机IV，另一端设置有主动链轮III，所述的主动链轮III同减速器装置III键连接；当电机IV驱动力，通过减速器装置III，带动主动链轮III绕固连在轴承安装座上的从动链轮转动，进而带动固连在减速器装置上的减速器安装板和立柱绕从动链轮III转动，实现360°偏航回转动作。7.根据权利要求1、2、3、5或6所述的四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于：所述的中间底座1包括安装板、支承座和支架；所述支承座设置于所述支架中心，与支架通过螺钉固定连接，所述支架与地面通过地脚螺栓固定，所述安装板设置于支承座上表面。8.根据权利要求1、2、3、5或6所述的四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于：所述的运动模拟舱包括座椅、安装架、加强板I和加强板n;所述的安装架内部焊接固定有座椅，所述安装架的左右两侧分别焊接有加强板I和加强板II。9.根据权利要求8所述的四自由度串联型运动模拟平台，其特征在于：所述的安装架为冷弯方形空心型钢焊接而成的架体。

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