申请/专利权人：温州大学

申请日：2019-10-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN110583328B

主分类号：A01G13/02

分类号：A01G13/02;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.01.14#实质审查的生效;2019.12.20#公开

摘要：本发明公开了一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，包括移动小车，移动小车上设有极坐标移动机构，极坐标移动机构上设有主体升降机构，主体升降机构内设有滑轮升降机构，滑轮升降机构上设有送袋机构，送袋机构上方设有套袋机构。本发明结构合理，性能稳定，工作效率高，可以在棚架式种植环境下自动准确地实现葡萄套袋作业，并持续工作。

主权项：1.一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：包括移动小车（1），移动小车（1）上设有极坐标移动机构（2），极坐标移动机构（2）上设有主体升降机构（3），主体升降机构（3）内设有滑轮升降机构（4），滑轮升降机构（4）上设有送袋机构（5），送袋机构（5）上方设有套袋机构（6）；所述移动小车（1）包括车体框架（101），车体框架（101）内设有一对驱动电机（102），驱动电机（102）均连接有减速器（103），减速器（103）均连接有驱动轮（104），车体框架（101）底部设有一对万向轮（105）；所述滑轮升降机构（4）包括长方体框架（401），长方体框架（401）内设有套袋升降台（402），套袋升降台（402）下方设有升降电机（403），套袋升降台（402）上方设有送袋升降台（404），套袋升降台（402）上设有套袋长杆（405），套袋长杆（405）贯穿送袋升降台（404），套袋升降台（402）和送袋升降台（404）均经升降滑轮（406）与长方体框架（401）的顶部相连接，长方体框架（401）的顶部设有套袋机构安装板（407），长方体框架（401）的顶部设有套袋锁扣滑轮（408），套袋锁扣滑轮（408）经钢丝连接有设置在长方体框架（401）侧边的套袋锁扣件（409）和套袋解锁件（410），长方体框架（401）的底部设有送袋锁扣滑轮（411），送袋锁扣滑轮（411）经钢丝连接有设置在长方体框架（401）侧边的送袋锁扣件（412）和送袋解锁件（413）；所述升降电机（403）正转，由于套袋升降台（402）处于锁定状态，固定不动，送袋升降台（404）在升降电机（403）的带动下上升推动套袋解锁件（410），通过钢丝和套袋锁扣滑轮（408），带动套袋锁扣件（409）缩回，使套袋升降台（402）解锁，此时送袋机构（5）与套袋机构（6）接合，进行送袋；送袋完毕，升降电机（403）继续正转，由于送袋升降台（404）已上升至顶部，故套袋升降台（402）在升降电机（403）的带动下上升，送袋解锁件（413）失去压力，使送袋锁扣件（412）弹出，将送袋升降台（404）锁住，随着套袋升降台（402）的上升，套袋升降台（402）上的套袋长杆（405）推动套袋机构（6）上升，套袋机构（6）与送袋机构（5）分离，进行套袋；套袋完毕，升降电机（403）反转，由于送袋升降台（404）处于锁定状态，固定不动，套袋升降台（402）在重力作用下下降推动送袋解锁件（413），通过钢丝和送袋锁扣滑轮（411），带动送袋锁扣件（412）缩回，使送袋升降台（404）解锁，此时套袋机构（6）与送袋机构（5）接合，葡萄套袋机器人不断重复上述步骤进行送袋、套袋；当送袋机构（5）中的袋子用完时，升降电机（403）继续反转，由于套袋升降台（402）已降至最底部，故送袋升降台（404）在自身重力的作用下下降，套袋解锁件（410）失去压力，使套袋锁扣件（409）弹出，将套袋升降台（402）锁住，且送袋机构（5）与套袋机构（6）分离，运动至人工填袋位置，进行人工填袋，人工填袋完毕后，升降电机（403）正转，使送袋机构（5）上升至顶端，与套袋机构（6）接合，继续重复套袋工作；机器人不工作时亦将滑轮升降机构（4）恢复至人工填袋状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 温州大学 一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人

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